[实用新型]一种适用于水下潜行的六足机器人

权利要求书

1.一种适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，包括：防水壳体（1）、摄像头（2）、声呐（3）、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、气动装置（9）、气囊（10）、控制系统（11），所述防水壳体（1）的内部设有摄像头（2）、声呐（3）、气动装置（9）、气囊（10）、控制系统（11），所述气动装置（9）与气囊（10）连接，气囊（10）的底部设有排水口穿出防水壳体（1）；所述控制系统（11）分别与摄像头（2）、声呐（3）、气动装置（9）连接，所述防水壳体（1）的两侧设有左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足。

2.根据权利要求1所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述控制系统（11）的型号为JMDM-32DIOMR。

3.根据权利要求2所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述控制系统（11）的第一I/O接口与摄像头（2）连接，所述控制系统（11）的第二I/O接口与声呐（3）连接，所述控制系统（11）的第三I/O接口与气动装置（9）连接。

4.根据权利要求1所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足均包括：驱动电机（4）、螺旋桨（5）、小腿杆（6）、关节（7）、大腿杆（8）和舵机（12），所述大腿杆（8）的一端与舵机（12）连接，所述大腿杆（8）的另一端通过关节（7）与小腿杆（6）的一端连接，所述小腿杆（6）的另一端与螺旋桨（5）连接，所述螺旋桨（5）中设有驱动电机（4）。

5.根据权利要求4所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述左前足的舵机与控制系统（11）的第四I/O接口连接，所述左中足的舵机与控制系统（11）的第五I/O接口连接，所述左后足的舵机与控制系统（11）的第六I/O接口连接，所述右前足的舵机与控制系统（11）的第七I/O接口连接，所述右中足的舵机与控制系统（11）的第八I/O接口连接，所述右后足的舵机与控制系统（11）的第九I/O接口连接。

6.根据权利要求4所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述左前足的驱动电机与控制系统（11）的第十I/O接口连接，所述左中足的驱动电机与控制系统（11）的第十一I/O接口连接，所述左后足的驱动电机与控制系统（11）的第十二I/O接口连接，所述右前足的驱动电机与控制系统（11）的第十三I/O接口连接，所述右中足的驱动电机与控制系统（11）的第十四I/O接口连接，所述右后足的驱动电机与控制系统（11）的第十五I/O接口连接。

7.根据权利要求4所述适用于水下潜行的六足机器人，其特征在于，所述小腿杆（6）和大腿杆（8）上均设有小孔。