[实用新型]一种适用于水下潜行的六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种适用于水下潜行的六足机器人，涉及六足机器人技术领域。该六足机器人包括：防水壳体、摄像头、声呐、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、气动装置、气囊、控制系统，所述防水壳体的内部设有摄像头、声呐、气动装置、气囊、控制系统，所述气动装置与气囊连接，气囊的底部设有排水口穿出防水壳体；所述控制系统分别与摄像头、声呐、气动装置连接，所述防水壳体的两侧设有左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足。该六足机器人通过气囊调整六足机器人在水中潜行的深度，通过左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足来调整六足机器人在水中的潜行方向。

技术领域

本实用新型涉及六足机器人技术领域，具体地，涉及一种适用于水下潜行的六足机器人。

背景技术

随着科技的进步，对机器人的不断研究，使得机器人在资源勘测、灾害救援、科学考察等领域具有广泛应用，尤其是水下勘测时，水下环境复杂，危险性极高，采用机器人取代人工，具有重要意义。

现有的水下机器人能在水中移动，进行水体勘查，但是水下环境复杂，时常伴有障碍物，水下机器人在工作过程中难以避开障碍物，同时，水下航行的机器人无法自由控制其航行方向，无法满足水下机器人的多样化需求。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种适用于水下潜行的六足机器人，该六足机器人通过气囊调整六足机器人在水中潜行的深度，通过左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足来调整六足机器人在水中的潜行方向。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种适用于水下潜行的六足机器人，包括：防水壳体、摄像头、声呐、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、气动装置、气囊、控制系统，所述防水壳体的内部设有摄像头、声呐、气动装置、气囊、控制系统，所述气动装置与气囊连接，气囊的底部设有排水口穿出防水壳体；所述控制系统分别与摄像头、声呐、气动装置连接，所述防水壳体的两侧设有左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足。

进一步地，所述控制系统的型号为JMDM-32DIOMR。

进一步地，所述控制系统的第一I/O接口与摄像头连接，所述控制系统的第二I/O接口与声呐连接，所述控制系统的第三I/O接口与气动装置连接。

进一步地，所述左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足均包括：驱动电机、螺旋桨、小腿杆、关节、大腿杆和舵机，所述大腿杆的一端与舵机连接，所述大腿杆的另一端通过关节与小腿杆的一端连接，所述小腿杆的另一端与螺旋桨连接，所述螺旋桨中设有驱动电机。

进一步地，所述左前足的舵机与控制系统的第四I/O接口连接，所述左中足的舵机与控制系统的第五I/O接口连接，所述左后足的舵机与控制系统的第六I/O接口连接，所述右前足的舵机与控制系统的第七I/O接口连接，所述右中足的舵机与控制系统的第八I/O接口连接，所述右后足的舵机与控制系统的第九I/O接口连接。

进一步地，所述左前足的驱动电机与控制系统的第十I/O接口连接，所述左中足的驱动电机与控制系统的第十一I/O接口连接，所述左后足的驱动电机与控制系统的第十二I/O接口连接，所述右前足的驱动电机与控制系统的第十三I/O接口连接，所述右中足的驱动电机与控制系统的第十四I/O接口连接，所述右后足的驱动电机与控制系统的第十五I/O接口连接。

进一步地，所述小腿杆和大腿杆上均设有小孔。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型六足机器人通过控制系统控制气动装置对气囊进行充气或放气，利用内外压差，给气囊进行补水或放水，使得六足机器人潜行到所需的深度；左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足分别由一个舵机独立控制，使得六足机器人的六足在水中滑移；通过驱动电机来驱动螺旋桨，使得六足机器人在水中滑移加速。本实用新型六足机器人具有结构简单、移动迅速、便于潜行的特点。

附图说明