[实用新型]一种双向AGV小车

说明书

本实用新型涉及生产运输设备技术领域，更具体的说，涉及一种双向AGV小车。本实用新型提供了双向AGV小车，包括前端万向轮、后端万向轮，分别安装在车体框架底部的前端和后端；前端定向轮、后端定向轮，分别安装在定向轮切换装置轴杆的前端和后端；定向轮切换装置轴杆，安装在车体框架上，沿小车前进/后退方向轴向旋转；定向轮切换电机，安装在车体框架上，带动定向轮切换电机链接杠运动；定向轮切换电机链接杠，一端连接定向轮切换电机，另一端连接定向轮切换装置轴杆；小车驱动装置驱动小车向前或向后运行。本实用新型提出的双向AGV小车，根据运行方向灵活自由的切换小车轮子结构，实现双向导向运行，机械结构简单，运行稳定可靠，成本低。

技术领域

本实用新型涉及生产运输设备技术领域，更具体的说，涉及一种双向AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的装卸的全自动运输装置。

目前，车间所使用的AGV小车大多数是单向驱动，如果要实现往返运输功能，需要很大的场地来掉头，使用灵活度较低。

图1揭示了现有技术的AGV小车的示意图，如图1所示的AGV小车，根据小车转弯动力学原理，以四轮小车的运动方向作为参考方向，小车前轮需为可灵活转向的万向轮，由小车驱动装置101驱动，小车后轮需为固定方向的定向轮102，如果小车的运行方向发生改变，小车的前后轮子结构也要相应变化，小车才能实现稳定的导向运行。

中国发明专利CN201310357588.1公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人，AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板，所述AGV驱动总成设于车体骨架的中下部，AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在其两侧装有磁导航传感器，AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器，AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块，车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器。

上述传统的AGV小车，只能单向向前磁导航运行，需要很大的场地来掉头，使用灵活度较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种双向AGV小车，解决现有技术的AGV小车只能单向运行的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种双向AGV小车，包括车体框架、前端万向轮、后端万向轮、前端定向轮、后端定向轮、定向轮切换电机、定向轮切换电机链接杠、定向轮切换装置轴杆和小车驱动装置：

所述前端万向轮、后端万向轮，分别安装在车体框架底部的前端和后端；

所述前端定向轮、后端定向轮，分别安装在定向轮切换装置轴杆的前端和后端；

所述定向轮切换装置轴杆，安装在车体框架上，沿小车前进/后退方向轴向旋转；

所述定向轮切换电机，安装在车体框架上，带动定向轮切换电机链接杠运动；

所述定向轮切换电机链接杠，一端连接定向轮切换电机，另一端连接定向轮切换装置轴杆；

所述小车驱动装置驱动小车向前或向后运行。

在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆的中间轴安装在车体框架上，沿中间轴进行顺时针或者逆时针旋转。

在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆处于静止位置，前端定向轮、后端定向轮均不接触地面。

在一实施例中，所述定向轮切换电机正转，带动定向轮切换电机链接杠向下运动；

定向轮切换装置轴杆受力逆时针旋转至前行位置。