[实用新型]一种全向移动下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，包括全向移动底盘组件(1)、架设于所述全向移动底盘组件(1)的立柱支撑组件(2)、以及与所述立柱支撑组件(2)相配合的骨盆辅助运动机构(3)；所述全向移动底盘组件(1)包括弧形底盘(11)、呈三角形布设于所述弧形底盘(11)下底面的多个全向轮(12)、布设于相邻两所述全向轮(12)之间的万向脚轮(13)、设置于所述弧形底盘(11)两端的配重块(14)、用于驱动多个全向轮(12)转动的第一驱动电机(15)、布设于所述弧形底盘(11)的壳体外围用于对周围环境中的障碍物进行检测的超声波传感器(16)、以及架设于所述弧形底盘(11)的电控装置(17)，所述超声波传感器(16)及所述第一驱动电机(15)分别与所述电控装置(17)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆辅助运动机构(3)包括沿所述立柱支撑组件(2)竖直方向设置的升降机构(31)、与所述升降机构(31)的转接板(312)相连接的扭矩传感器组件(32)、与所述扭矩传感器组件(32)相连接的横移基座组件(33)、设置于所述横移基座组件(33)两端的两横移模块组件(34)、以及分别与两所述横移模块组件(34)滑动连接的意图识别组件(35)。

3.根据权利要求2所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述意图识别组件(35)与所述横移模块组件(34)之间设置有用于调节两所述意图识别组件(35)之间间距的锁紧件(344)；两所述意图识别组件(35)的相对两侧分别设置有快挂机构(36)，所述快挂机构(36)与所述意图识别组件(35)通过阻尼球铰链(356)相连接。

4.根据权利要求2所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述立柱支撑组件(2)竖直架设于所述弧形底盘(11)，所述立柱支撑组件(2)包括立柱(21)、设置于所述立柱(21)两侧的扶手架(22)、以及水平架设于所述立柱(21)上方的操控平台；所述升降机构(31)与所述立柱(21)紧固，所述扶手架(22)的两端分别与所述立柱(21)及所述弧形底盘(11)紧固。

5.根据权利要求4所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述升降机构(31)包括沿所述立柱(21)内侧壁长度方向设置的丝杠模组(311)、与所述丝杠模组(311)的滑块紧固的所述转接板(312)、以及设置于所述丝杠模组(311)下端用于驱动所述转接板(312)上下往返运动的第二驱动电机(313)，所述第二驱动电机(313)与所述电控装置(17)电连接。

6.根据权利要求4所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述操控平台包括桌板(23)、设置于所述桌板(23)的急停按钮(24)、驱动遥杆(25)、以及显示器(26)；所述桌板(23)分别与所述立柱(21)及所述扶手架(22)紧固；所述急停按钮(24)、所述驱动遥杆(25)、以及所述显示器(26)分别与所述电控装置(17)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述驱动遥杆(25)包括与所述桌板(23)紧固的中轴(251)、套设于所述中轴(251)的握柄(252)、以及设置于所述握柄(252)与所述中轴(251)之间的应变片组件；所述应变片组件包括应变片(253)，以及与所述应变片(253)相贴合的压片(254)，所述压片(254)与所述握柄(252)的内壁相贴合。

8.根据权利要求3所述的一种全向移动下肢康复训练机器人，其特征在于，所述扭矩传感器组件(32)包括安装座(321)，以及一端与所述安装座(321)紧固的扭矩传感器(322)，所述扭矩传感器(322)沿所述横移基座组件(33)的长度方向设置，所述安装座(321)与所述转接板(312)紧固。