[实用新型]一种全向移动下肢康复训练机器人

说明书

本实用新型属于康复器械技术领域，具体公开了一种全向移动下肢康复训练机器人，包括全向移动底盘组件、立柱支撑组件、以及骨盆辅助运动机构；全向移动底盘组件包括弧形底盘、呈三角形布设于弧形底盘下底面的多个全向轮、布设于相邻两全向轮之间的万向脚轮、设置于弧形底盘两端的配重块、第一驱动电机、超声波传感器、以及架设于弧形底盘的电控装置，超声波传感器及第一驱动电机分别与电控装置电连接。以此结构设计的全向移动下肢康复训练机器人，能够通过全向移动底盘组件的设置，并配合立柱支撑组件和骨盆辅助运动机构，方便灵活的帮助具有下肢运动功能障碍的患者独立完成室内移动训练，帮助其进行下肢康复训练。

技术领域

本实用新型涉及康复器械技术领域，尤其涉及一种全向移动下肢康复训练机器人。

背景技术

近年来，脑卒中患者在术后大都会患有不同程度的运动功能障碍，老年人群中超过40％有不同程度的步行障碍，不仅严重影响其正常生活，需要家属或医护人员进行日常照顾，给家庭带来了沉重的经济负担。研究表明，超过80％的脑损伤患者在进行积极有效的康复运动训练后，运动功能都有显著的提升，大部分老年人经过步行训练也可保持运动功能。

国内外研发了多款康复训练器械，但是多数康复训练器械存在体积较为庞大、价格昂贵和操作困难、且不能方便灵活的实现全向运动等问题，不适合家庭和社区环境使用，难以将其作为日常生活的辅助设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向移动下肢康复训练机器人，能够通过全向移动底盘组件的设置，并配合立柱支撑组件和骨盆辅助运动机构方便灵活的帮助具有下肢运动功能障碍患者独立完成室内移动训练，帮助其进行下肢康复训练。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种全向移动下肢康复训练机器人，包括全向移动底盘组件、架设于所述全向移动底盘组件的立柱支撑组件、以及与所述立柱支撑组件相配合的骨盆辅助运动机构；

所述全向移动底盘组件包括弧形底盘、呈三角形布设于所述弧形底盘下底面的多个全向轮、布设于相邻两所述全向轮之间的万向脚轮、设置于所述弧形底盘两端的配重块、用于驱动多个全向轮转动的第一驱动电机、布设于所述弧形底盘的壳体外围用于对周围环境中的障碍物进行检测的超声波传感器、以及架设于所述弧形底盘的电控装置，所述超声波传感器及所述第一驱动电机分别与所述电控装置电连接。

其中，所述骨盆辅助运动机构包括沿所述立柱支撑组件竖直方向设置的升降机构、与所述升降机构的转接板相连接的扭矩传感器组件、与所述扭矩传感器组件相连接的横移基座组件、设置于所述横移基座组件两端的两横移模块组件、以及分别与两所述横移模块组件滑动连接的意图识别组件。

其中，所述意图识别组件与所述横移模块组件之间设置有用于调节两所述意图识别组件之间间距的锁紧件；两所述意图识别组件的相对两侧分别设置有快挂机构，所述快挂机构与所述意图识别组件通过阻尼球铰链相铰接。

其中，所述立柱支撑组件竖直架设于所述弧形底盘，所述立柱支撑组件包括立柱、设置于所述立柱两侧的扶手架、以及水平架设于所述立柱上方的操控平台；所述升降机构与所述立柱紧固，所述扶手架的两端分别与所述立柱及所述弧形底盘紧固。

其中，所述升降机构包括沿所述立柱内侧壁长度方向设置的丝杠模组、与所述丝杠模组的滑块紧固的所述转接板、以及设置于所述丝杠模组下端用于驱动所述转接板上下往返运动的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述电控装置电连接。

其中，所述操控平台包括桌板、设置于所述桌板的急停按钮、驱动遥杆、以及显示器；所述桌板分别与所述立柱及所述扶手架紧固；所述急停按钮、所述驱动遥杆、以及所述显示器分别与所述电控装置电连接。

其中，所述驱动遥杆包括与所述桌板紧固的中轴、套设于所述中轴的握柄、以及设置于所述握柄与所述中轴之间的应变片组件；所述应变片组件包括应变片，以及与所述应变片相贴合的压片，所述压片与所述握柄的内壁相贴合。