[实用新型]一种停车机器人及停车机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，该停车机器人包括车架。车架上设置有两对夹臂，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂。且每对夹臂中的两个夹臂均能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，以伸出到车架外或缩回到车架内。车架上还设置有夹臂夹持机构，夹臂夹持机构带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；还带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。通过使每对夹臂能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，夹臂伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎。采用平行夹持方式从轮胎的前面和后面夹持并抬升轮胎，根据轮胎直径大小，动态调整两个夹臂直径的间距，保证轮胎具有恰当合适的离地高度。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种停车机器人及其系统。

背景技术

泊车机器人是一款针对停车问题设计的智能机器人，具体是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车。其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者抬升轮胎将车辆抬离地面，通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

现有技术中的停车机器人采用涡轮蜗杆驱动两个夹臂类似剪刀旋转的方式夹持轮胎。由于两个夹臂的转动轴的间距是固定的，导致两个夹臂夹持轮胎时，两个夹臂的间距也为固定不变的。因此，对于不同直径的轮胎，其夹持轮胎后的离地高度不同。有的轮胎直径小，夹臂夹持后的轮胎离地高度低，因地面不平整，在运行过程中，轮胎容易触碰到地面。有的轮胎直径大，夹臂夹持后的轮胎离地高度高，在运行中若出现异常需要急停的时候，轮胎会从夹臂中滑出。同时，涡轮蜗杆夹臂在旋转夹持汽车轮胎的过程中，汽车轮胎内侧先与夹臂接触，轮胎内侧先受力，且此时力较大，不仅对夹臂自身的强度及刚度要求较高，而且也对轮胎造成较大的损伤。

实用新型内容

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，以改变以上传统夹臂的缺陷，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，不仅对轮胎起到很好的保护作用，而且改善夹臂自身受力，降低驱动夹臂夹持的驱动力。

第一方面，本实用新型提供了一种停车机器人，该停车机器人包括车架、以及设置在车架上的驱动轮组。在车架上还设置有两对夹臂，该两对夹臂分布在车架相对的两侧。其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中的两个夹臂的延伸方向分别重合。且每对夹臂中的两个夹臂均能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，以伸出到车架外或缩回到车架内。在车架上还设置有夹臂夹持机构，夹臂夹持机构用于带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；还用于带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。

在上述的方案中，通过使每对夹臂能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂中的两个夹臂的间距较大时，伸出到车架外，从而使夹臂伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎，因此可以使驱动夹臂向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂的两个夹臂相向滑动过程中，两个夹臂始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎的前面和后面夹持并抬升轮胎，从而可以根据轮胎的直径大小，动态调整两个夹臂直径的间距，保证轮胎具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂滑出。且平行夹持轮胎的方式避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，对轮胎起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂闭合的夹持方式，改善夹臂自身受力，降低了对夹臂夹持机构的驱动力要求。

在一个具体的实施方式中，夹臂夹持机构包括分别固定在车架相对两侧的两个夹持导轨，且两个夹持导轨相对分布；其中，每个夹持导轨的延伸方向均与夹臂的延伸方向垂直。该夹臂夹持机构还包括平行且相对分布的两个夹持滑板，其中，每个夹持滑板均滑动搭接在两个夹持导轨上，且每对夹臂中的两个夹臂分别滑动装配在两个夹持滑板上。便于通过带动两个夹持滑板相向滑动或相背滑动，从而带动两对夹臂同步张开或闭合。