[实用新型]底盘结构及清洁机器人

说明书

本申请提供了一种底盘结构及清洁机器人，该底盘结构包括底板；两个驱动轮，分别安装于底板的底部之两端；前从动轮，安装于底板的底部，位于两个驱动轮的连线的一侧；后从动轮，位于两个驱动轮的连线的另一侧；连杆，一端铰接于底板上，另一端与后从动轮连接；减震单元，一端铰接于底板上，另一端铰接于连杆上。当前从动轮过障时，底盘结构的前端被抬高，底板的后端受压并使减震单元收缩，减震单元又在回弹力的作用下抵推底板和后从动轮，以使前从动轮压紧于障碍物，有助于提高过障能力。将连杆铰接于底板上，将减震单元的两端分别铰接于底板和连杆上，连杆和减震单元可根据不同的受力方向自适应调节方向，可进一步提高过障能力，防止后仰倾倒。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种底盘结构及使用该底盘结构的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人通常是对平整的地面进行清洁处理。当遇到不平整地面时，比如地面上有凸包等障碍物，清洁机器人需要越过障碍物继续进行清洁作业。

然而，目前的清洁机器人在越过障碍物的过程中，清洁机器人的前端因障碍物被抬高时，清洁机器人易后仰倾倒，这就导致清洁机器人的过障能力差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种底盘结构及清洁机器人，以解决相关技术中存在的：目前的清洁机器人的过障能力差，易后仰倾倒的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：

一方面，提供一种底盘结构，包括：

底板；

两个驱动轮，分别安装于所述底板的底部之两端；

前从动轮，安装于所述底板的底部，位于两个所述驱动轮的连线的一侧；

后从动轮，位于两个所述驱动轮的连线的另一侧；

连杆，一端铰接于所述底板上，另一端与所述后从动轮连接；

减震单元，一端铰接于所述底板上，另一端铰接于所述连杆上。

在一个实施例中，所述减震单元包括减震底座、滑动安装于所述减震底座上的减震顶座和用于弹性抵推所述减震顶座的弹性件；

所述减震底座的一端铰接于所述连杆上，所述减震底座的另一端与所述减震顶座的一端对插，所述减震顶座的另一端铰接于所述底板上，所述弹性件的一端与所述减震底座抵接，所述弹性件的另一端与所述减震顶座抵接。

此结构，通过减震底座与减震顶座之间的相对滑动，可实现减震单元的伸长与压缩，起到弹性保护及回弹力的作用。

在一个实施例中，所述减震底座包括减震导杆和套设于所述减震导杆上的调节端盖，所述减震导杆的一端铰接于所述连杆上，所述减震导杆的另一端开设有第一通孔，所述减震顶座远离所述底板的一端伸入所述第一通孔中，所述减震顶座可在所述第一通孔内沿所述第一通孔的轴向方向往复移动；

所述弹性件远离所述减震顶座的一端与所述调节端盖抵接，所述弹性件远离所述减震底座的一端与所述减震顶座上靠近所述底板的一端抵接。

此结构，通过在减震导杆上开设供减震顶座的一端伸入的第一通孔，从而可提高减震顶座与减震底座相对移动的可靠性，起到定向引导作用。

在一个实施例中，所述减震导杆的外周面上设有第一外螺纹，所述调节端盖上对应设有与所述第一外螺纹螺纹连接的第一内螺纹。

此结构，可快速调节调节端盖在减震导杆上的锁紧位置，进而可调节弹性件的伸缩程度。

在一个实施例中，所述减震顶座包括减震基座和与所述减震基座连接的减震推杆，所述减震基座铰接于所述底板上，所述减震推杆远离所述减震基座的一端伸入所述第一通孔中，所述减震推杆可在所述第一通孔内沿所述第一通孔的轴向方向往复移动；