[实用新型]一种SCARA机器人结构

权利要求书

1.一种SCARA机器人结构，其特征在于，包括：

基座，设置有第一动力组件、第二动力组件以及减速机；

传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；

第一转动臂，设置有与所述减速机连接的第一传动轴，所述第一动力组件通过所述第一传动组件与所述减速机传动连接；

第二转动臂，设置有第二传动轴，所述第二动力组件通过所述第二传动组件与所述第二传动轴连接；

执行机构，设置于第二转动臂上，包括花键轴以及与花键轴配合的花键螺母。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：还包括第三动力组件和第四动力组件，所述传动单元还包括第三传动组件和第四传动组件，其中：

所述第三动力组件设置于所述第二转动臂上，通过所述第三传动组件与所述花键轴连接，用于实现所述执行机构在垂直方向运动；

所述第四动力组件设置于所述第一转动臂上，通过所述第四传动组件与所述花键螺母连接，用于实现所述执行机构的转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮以及连接于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上的第一同步带，其中：

所述第一同步带轮连接所述第一动力组件，所述第二同步带轮连接所述减速机。

4.根据权利要求3所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第二传动组件包括第一传动机构和第二传动机构，其中：

所述第一传动机构设置为包括第三同步带轮、第四同步带轮以及连接于所述第三同步带轮和所述第四同步带轮上的第二同步带，所述第三同步带轮与所述第二动力组件连接，所述第四同步带轮与所述第一传动轴连接；

所述第二传动机构设置为包括第五同步带轮、第六同步带轮以及连接于所述第五同步带轮和所述第六同步带轮上的第三同步带，所述第五同步带轮与所述第一传动轴连接，所述第六同步带轮与所述第二传动轴连接。

5.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第四传动组件包括第三传动机构和第四传动机构，其中：

所述第三传动机构设置为包括第七同步带轮、第八同步带轮以及连接于所述第七同步带轮和所述第八同步带轮上的第四同步带，所述第七同步带轮与所述第四动力组件连接，所述第八同步带轮与所述第二传动轴连接；

所述第四传动机构设置为包括第九同步带轮、第十同步带轮以及连接于所述第九同步带轮和所述第十同步带轮上的第五同步带，所述第九同步带轮与所述第二传动轴连接，所述第十同步带轮与所述花键螺母连接。

6.根据权利要求2或5所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：第三传动组件包括第十一同步带轮、第十二同步带轮以及连接于所述第十一同步带轮与所述第十二同步带轮上的第六同步带，其中：

所述第十一同步带轮与所述第三动力组件连接，所述第十二同步带轮与所述花键轴连接。

7.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第一转动臂、所述第二转动臂与所述基座上均设置有安装板，其中：

所述第一动力组件、所述第二动力组件、所述第三动力组件、所述第四动力组件、所述减速机均固定安装于安装板上。

8.根据权利要求7所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第一传动组件、所述第二传动组件、所述第三传动组件、所述第四传动组件上均设置有张紧机构，所述张紧机构固定安装于所述安装板上。

9.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人结构，其特征在于：所述第一动力组件、所述第二动力组件、所述第三动力组件与所述第四动力组件均设置为包括伺服电机。