[实用新型]一种SCARA机器人结构

说明书

本实用新型提供了一种SCARA机器人结构，涉及工业机器人技术领域，以解决现有技术中存在的传统的SCARA机器人由于动力元件大部分集中在小臂上，在旋转关节运行的过程中，机器人的头部较重、转动惯量很大、速度慢，由此降低了SCARA机械手臂的工作效率的技术问题，该装置包括基座，设置有第一动力组件、第二动力组件以及减速机；传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；第一转动臂，设置有与减速机连接的第一传动轴，第一动力组件通过第一传动组件与减速机连接；第二转动臂，设置有第二传动轴，第二动力组件通过第二传动组件与第二传动轴连接；执行机构，设置于第二转动臂上，本实用新型用于提高SCARA机器人的运行速度，进而提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种SCARA机器人结构。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化迫切需要大量合适的装配机器人来提高生产效率及质量，从而降低生产成本，减少资源消耗。

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人是一种应用于装配作业的机器人，具有三个旋转关节，适用于平面定位。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

传统的SCARA机器人具有四个电机，其中一个电机在基座上，另外三个电机均设置在小臂上，由于动力元件大部分集中在小臂上，在旋转关节运行的过程中，具有一定重量的动力元件也参与运动，导致机器人的头部较重、转动惯量很大、速度慢，由此降低了SCARA机械手臂的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种SCARA机器人结构，以解决现有技术中存在的传统的SCARA机器人具有四个电机，其中一个电机在基座上，另外三个电机均设置在小臂上，由于动力元件大部分集中在小臂上，在旋转关节运行的过程中，具有一定重量的动力元件也参与运动，导致机器人的头部较重、转动惯量很大、速度慢，由此降低了SCARA机械手臂的工作效率的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种SCARA机器人结构，包括：

基座，设置有第一动力组件、第二动力组件以及减速机；

传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；

第一转动臂，设置有与所述减速机连接的第一传动轴，所述第一动力组件通过所述第一传动组件与所述减速机传动连接；

第二转动臂，设置有第二传动轴，所述第二动力组件通过所述第二传动组件与所述第二传动轴连接；

执行机构，设置于第二转动臂上，包括花键轴以及与花键轴配合的花键螺母。

优选地，还包括第三动力组件和第四动力组件，所述传动单元还包括第三传动组件和第四传动组件，其中：

所述第三动力组件设置于所述第二转动臂上，通过所述第三传动组件与所述花键轴连接，用于实现所述执行机构在垂直方向运动；

所述第四动力组件设置于所述第一转动臂上，通过所述第四传动组件与所述花键螺母连接，用于实现所述执行机构的转动。

优选地，所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮以及连接于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上的第一同步带，其中：

所述第一同步带轮连接所述第一动力组件，所述第二同步带轮连接所述减速机。

优选地，所述第二传动组件包括第一传动机构和第二传动机构，其中：