[实用新型]气动工业机器人抓手

说明书

本实用新型提出了一种气动工业机器人抓手，涉及机器人抓手技术领域，包括基座、夹爪、气缸和滑动轴，气缸与基座固定连接，基座内开设有通孔，滑动轴位于通孔内，并与气缸的气缸杆连接，通孔的底部孔壁开设有放置槽，放置槽内放置有钢珠，滑动轴朝向放置槽的一侧设置有楔形挤压面，放置槽的周向均匀设置有三个安装孔，安装孔内安装有传动销，安装孔背离放置槽的一端固定连接有挡板，传动销的一端抵靠于钢珠，另一端贯穿挡板与夹爪的顶部铰接连接，夹爪的主体与基座的底部铰接连接，传动销套设有弹簧，弹簧一端抵靠于传动销的轴肩，另一端抵靠于挡板，弹簧处于压缩状态，解决现有技术中的机器人抓手结构复杂、尺寸较大或生产成本较高的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体提供一种气动工业机器人抓手。

背景技术

工业机器人抓手是安装在机器人末端的终端执行器，目前市场上的机器人抓手大多是复杂的连杆式结构，导致抓手的整体尺寸较大。而全驱动式的机器人抓手虽然结构简单，但驱动器数量的增加自然会导致成本的增加。因此，实用新型一种结构简单、性价比高的机器人抓手，可以在一定程度上节省企业的生产成本。

相应地，本领域需要一种气动工业机器人抓手来解决上述问题。

发明内容

本实用新型提出一种气动工业机器人抓手，解决现有技术中的机器人抓手结构复杂、尺寸较大或生产成本较高的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：气动工业机器人抓手，包括基座、夹爪和驱动装置，所述驱动装置包括气缸和滑动轴，所述气缸沿水平方向与所述基座固定连接，所述基座内沿所述气缸的延伸方向开设有通孔，所述滑动轴位于所述通孔内，并与所述气缸的气缸杆连接，所述通孔的底部孔壁开设有放置槽，所述放置槽内放置有钢珠，所述滑动轴朝向所述放置槽的一侧设置有楔形挤压面，所述放置槽的周向均匀设置有三个安装孔，所述安装孔将所述放置槽与外界环境连通，且所述安装孔内安装有传动销，所述安装孔背离所述放置槽的一端固定连接有挡板，所述传动销的一端抵靠于所述钢珠，另一端贯穿所述挡板与所述夹爪的顶部铰接连接，所述夹爪的主体与所述基座的底部铰接连接，所述传动销套设有弹簧，所述弹簧一端抵靠于所述传动销的轴肩，另一端抵靠于所述挡板，所述钢珠抵靠于所述楔形挤压面时，所述弹簧处于压缩状态。

本方案的技术效果是：通过气缸驱动滑动轴在通孔内活动，滑动轴底部的楔形挤压面挤压钢珠向放置槽底部活动，钢珠挤压传动销沿安装孔向外活动，传动销顶推夹爪的顶部，使夹爪的底部向反方向活动，从而达到夹取工件的效果；通过气缸驱动滑动轴向反方向活动，为钢珠向上活动留出空间，弹簧的弹力使传动销沿安装孔向放置槽内活动，传动销挤压钢珠向上活动，传动销拉动夹爪的顶部，使夹爪的底部向反方向活动，从而达到打开夹爪的效果；整个抓手结构简单，安装方便、性价比较高。

在上述气动工业机器人抓手的优选技术方案中，所述气缸的气缸杆与所述滑动轴之间通过浮动接头连接，所述滑动轴的顶部沿其延伸方向开设有限位槽，所述基座的顶部设置有沿竖直方向延伸的限位杆，所述限位杆贯穿所述基座插设于所述限位槽内。

本方案的技术效果是：气缸杆与滑动轴通过浮动接头连接，能够消除气缸杆与滑动轴之间的安装偏差，保护气缸和滑动轴的正常运行；限位杆和限位槽共同作用，使滑动轴只能沿其轴向活动，防止滑动轴在运动时发生偏转。

在上述气动工业机器人抓手的优选技术方案中，所述滑动轴朝向所述放置槽的一侧开设有挤压槽，所述楔形挤压面形成所述挤压槽的顶部槽壁。

本方案的技术效果是：通过设置挤压槽，避免钢珠从放置槽内脱出，保证钢珠与滑动轴之间的紧密接触。

在上述气动工业机器人抓手的优选技术方案中，所述传动销与所述安装孔之间设置有无油衬套，所述弹簧与所述无油衬套之间设置有垫片。

本方案的技术效果是：通过设置无油衬套，减少传动销与安装孔之间的摩擦力，保护传动销，提高传动销的使用寿命，减少维修频率。