[实用新型]一种石膏粉生产用码垛机械手

权利要求书

1.一种石膏粉生产用码垛机械手，其特征在于：包括工作台、伺服转台、承重臂、吊臂、油缸、角度调节气缸和夹持装置，所述工作台上安装有伺服转台，伺服转台上安装有承重臂，所述承重臂包括呈V型分布的长臂和短臂，长臂与短臂的连接处铰接在伺服转台顶部，所述长臂的端部与吊臂中部铰接，所述短臂的端部连接有控制承重臂摆动的油缸，所述承重臂一侧的伺服转台上设有与吊臂一端铰接的角度调节气缸，吊臂另一端安装有抓取石膏粉的夹持装置。

2.根据权利要求1所述的石膏粉生产用码垛机械手，其特征在于：所述夹持装置包括承重台、旋转电机、支撑台、夹爪组件和夹持气缸，所述承重台铰接在吊臂底端，承重台下方设有水平且可转动的支撑台，支撑台通过安装在吊臂下方，吊臂上安装有带动支撑台转动的旋转电机，支撑台底面两侧铰接有对称的夹爪组件，所述夹爪组件包括多根L型的支撑杆和连接多根支撑杆的加强筋，夹爪组件上的L型支撑杆朝向支撑台下方弯折，两组夹爪组件之间的支撑台侧壁上安装有夹持气缸，夹持气缸的活塞杆上设有两根分别与夹爪组件连接的连杆。

3.根据权利要求2所述的石膏粉生产用码垛机械手，其特征在于：所述夹爪组件上相邻支撑杆之间的间距与输送石膏粉带的送料辊筒之间的间距适配。

4.根据权利要求2所述的石膏粉生产用码垛机械手，其特征在于：所述万向轴与旋转电机的输出轴通过齿轮组连接。

5.根据权利要求1所述的石膏粉生产用码垛机械手，其特征在于：所述长臂的侧壁上设有向上伸出的定位杆，定位杆的端部铰接有与吊臂平行的平行杆，平行杆通过连接杆与承重台铰接。