[实用新型]一种石膏粉生产用码垛机械手

说明书

本实用新型公开了一种石膏粉生产用码垛机械手，包括工作台、伺服转台、承重臂、吊臂、油缸、角度调节气缸和夹持装置，工作台上安装有伺服转台，伺服转台上安装有承重臂，承重臂包括呈V型分布的长臂和短臂，长臂与短臂的连接处铰接在伺服转台顶部，长臂的端部与吊臂中部铰接，短臂的端部连接有控制承重臂摆动的油缸，承重臂一侧的伺服转台上设有与吊臂一端铰接的角度调节气缸，吊臂另一端安装有抓取石膏粉的夹持装置。本实用新型通过设置伺服转台，并在伺服转台上设置承重臂支撑吊臂，同时通过油缸和角度调节气缸可方便地控制吊臂的姿态，使吊臂上的夹持装置可升降、平移、转动，从而方便地将石膏粉待移动至指定位置，提高石膏粉码垛的效率。

技术领域

本实用新型涉及石膏粉生产设备领域，特别是涉及一种石膏粉生产用码垛机械手。

背景技术

石膏粉生产完成后，需要对袋装的石膏粉进行码垛堆放，现有石膏粉的码垛主要是利用人工将输送带上的石膏粉取下码放，这种码垛效率低，而且由于石膏粉会产生扬尘，对工作人员的安全也会产生一定的威胁，为此，有的石膏粉码垛是通过设备来实现的，但是现有的设备主要是通过传送带将石膏粉送入料架，石膏粉进入料架是自然掉落的，一方面容易造成包装石膏粉的袋子破损，另一方面石膏粉掉落时会产生较大的扬尘，对工厂内的环境不友好。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种石膏粉生产用码垛机械手，通过机械手对石膏粉进行码垛，即可提高码垛效率，还可避免石膏粉被砸下，减少扬尘。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种石膏粉生产用码垛机械手，包括工作台、伺服转台、承重臂、吊臂、油缸、角度调节气缸和夹持装置，所述工作台上安装有伺服转台，伺服转台上安装有承重臂，所述承重臂包括呈V型分布的长臂和短臂，长臂与短臂的连接处铰接在伺服转台顶部，所述长臂的端部与吊臂中部铰接，所述短臂的端部连接有控制承重臂摆动的油缸，所述承重臂一侧的伺服转台上设有与吊臂一端铰接的角度调节气缸，吊臂另一端安装有抓取石膏粉的夹持装置。

所述夹持装置包括承重台、旋转电机、支撑台、夹爪组件和夹持气缸，所述承重台铰接在吊臂底端，承重台下方设有水平且可转动的支撑台，支撑台通过安装在吊臂下方，吊臂上安装有带动支撑台转动的旋转电机，支撑台底面两侧铰接有对称的夹爪组件，所述夹爪组件包括多根L型的支撑杆和连接多根支撑杆的加强筋，夹爪组件上的L型支撑杆朝向支撑台下方弯折，两组夹爪组件之间的支撑台侧壁上安装有夹持气缸，夹持气缸的活塞杆上设有两根分别与夹爪组件连接的连杆。

所述夹爪组件上相邻支撑杆之间的间距与输送石膏粉带的送料辊筒之间的间距适配。

所述万向轴与旋转电机的输出轴通过齿轮组连接。

所述长臂的侧壁上设有向上伸出的定位杆，定位杆的端部铰接有与吊臂平行的平行杆，平行杆通过连接杆与承重台铰接。

本实用新型提供的石膏粉生产用码垛机械手具有的有益效果是：

(1)通过设置伺服转台，并在伺服转台上设置承重臂支撑吊臂，同时通过油缸和角度调节气缸可方便地控制吊臂的姿态，使吊臂上的夹持装置可升降、平移、转动，从而方便地将石膏粉待移动至指定位置，提高石膏粉码垛的效率；

(2)通过在夹持装置上设置承重台支撑旋转电机和夹爪组件，可在旋转电机的作用下带动夹爪组件水平转动，以适应多种码垛的方法，配合承重台上的万向轴，可使夹爪组件始终处于水平状态，有效避免石膏粉袋从夹爪组件上掉落；

(3)通过在夹爪组件上设置多个L型的支撑杆，可在夹爪组件夹起石膏粉袋后放置石膏粉袋滑落，提高了石膏粉袋的完整性；

(4)通过将相邻支撑杆之间的间距设置成与送料辊筒之间的间距适配，可使夹爪组件在夹起石膏粉袋时，可从石膏粉袋下方将石膏粉袋托起，以避免石膏粉袋被夹破；