[实用新型]用于超声内镜的磁场操控设备

说明书

本实用新型公开了一种用于超声内镜的磁场操控设备。该磁场操控设备包括：磁场产生装置，包括至少两个磁场发生件，各个磁场发生件共同用于产生可控磁场，可控磁场用于对具有磁性的超声内镜施加磁场力，以使超声内镜与磁场产生装置达到相对静止的平衡状态下；平移组件，磁场产生装置安装于平移组件上，平移组件用于带动平衡状态下的磁场产生装置进行平移，以牵引处于平衡状态下的超声内镜平移；旋转组件，平移组件安装于旋转组件上，旋转组件用于转动平移组件，以改变牵引处于平衡状态下的超声内镜进行转动。利用该设备可控制超声内镜的位置、姿态以及运动路径，并减轻了对人体的伤害。

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，具体地讲，涉及一种用于超声内镜的磁场操控设备。

背景技术

在医学检查设备领域，面向人体内诊治的设备往往难以开发，主要瓶颈在于对进入人体内的微型仪器平台或机器人平台无法进行直接控制。例如，对人体管道、组织器官空腔等内部结构进行各类医学扫描检查、器官病变观察等，通常情况下，人们多借助于弯曲或蛇形机械控制装置，连接位于插入管道末端的内视检查系统，通过外部机械手柄动作等来控制其运动，达到覆盖扫视检查目的。例如，在进行医用超声内镜检查时，可利用上述体外机械装置通过插管形式深入胃底等部位进行操控。但是这种硬连接插入式方法，在插入和使用过程中，给病患带来极大痛苦，还容易给人体组织带来创伤，面临极大交叉感染风险。另外，上述装置也不能精确地控制超声内镜的位置、姿态以及运动路径。

因此，如何提供一种全新的超声内镜操控装置以克服上述困难是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

(一)本实用新型所要解决的技术问题

本实用新型解决的技术问题是：如何方便且精准地操控人体内的超声内镜的运动轨迹、检测位置和检测姿态。

(二)本实用新型所采用的技术方案

一种用于超声内镜的磁场操控设备，所述磁场操控设备包括：

磁场产生装置，包括至少两个磁场发生件，各个所述磁场发生件共同用于产生可控磁场，所述可控磁场用于对具有磁性的超声内镜施加磁场力，以使所述超声内镜与所述磁场产生装置达到相对静止的平衡状态下；

平移组件，所述磁场产生装置安装于所述平移组件上，所述平移组件用于带动平衡状态下的磁场产生装置进行平移，以牵引处于平衡状态下的所述超声内镜平移。

旋转组件，所述平移组件安装于所述旋转组件上，所述旋转组件用于转动所述平移组件，以改变牵引处于平衡状态下的所述超声内镜进行转动。

优选地，所述转动组件包括支撑底座、第一环形件和第二环形件，所述第一环形件和所述第二环形件共轴且相对设置于所述支撑底座上，所述平移组件位于所述第一环形件和第二环形件之间，且所述平移组件分别与所述第一环形件、所述第二环形件连接，其中所述第一环形件和所述第二环形件可进行周向转动。

优选地，所述第一环形件和/或所述第二环形件为回转支承的内圈或外圈。

优选地，所述转动组件还包括驱动组件，所述驱动组件设置于所述支撑底座上，当所述第一环形件和/或所述第二环形件为内圈时，所述驱动组件用于驱动所述内圈进行周向转动，当所述第一环形件和/或所述第二环形件为外圈时，所述驱动组件用于驱动所述外圈进行周向转动。

优选地，所述平移组件包括至少两组滑动组件，各组所述滑动组件间隔分布，且各组所述滑动组件的滑轨两端分别固定于所述第一环形件和所述第二环形件，各个磁场发生件分别安装于各组所述滑动组件的滑块上，所述滑块与所述滑轨滑动配合，且各个所述滑块的滑动方向互相平行。

优选地，所述磁场发生件与所述滑块铰接，且所述磁场发生件转动时的第一旋转轴的方向与所述滑块的滑动方向垂直，所述滑动方向与所述磁场产生装置转动时的第二旋转轴的方向平行，各个所述磁场发生件转动时的第一旋转轴的方向相互平行。