[实用新型]一种用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人，包括伸缩臂与用于驱动伸缩臂整体移动和旋转的轮式底盘，伸缩臂上安装有可拆卸的耙子组件，耙子组件包括可转动的耙子，以耙子组件相对于伸缩臂所在方位为前向；伸缩臂与轮式底盘之间竖向设置有升降机构；伸缩臂包括外臂和内臂，内臂滑动连接在外臂内，升降机构的活动部铰接在外臂的外侧中部，升降机构的固定部与外臂的外侧后端之间铰接有第一变幅油缸，外臂与内臂之间还安装有用于控制内臂伸缩的伸缩油缸；外臂的外侧滑动连接有用于破碎大块物料的破碎组件。本实用新型能够解决现有回转窑扒渣作业中无法在高温下处理大块物料的问题。

技术领域

本实用新型涉及球团回转窑渣处理技术领域，尤其涉及一种用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人。

背景技术

在钢铁矿厂的球团回转窑领域，将球团和铁粉在回转窑中高达1200℃焙烧，在高温焙烧和回转过程中，铁粉融化后与球团烧结成尺寸大小不规则块状，并随着回转窑转动输送至窑头，落在窑头的等间距分布的水冷梁上。小块料和球团从水冷梁等间距下落到篦冷机流道区域，较大块物料落在窑头的窑炉工作区，需要打开侧炉门进行处理。一般每块最大重量约800kg，每隔2—3小时需要打开炉门处理一次，对较大块需要进行破碎处理，靠人工扒渣作业存在劳动强度大、效率低、高温辐射及安全隐患，且人工扒渣时工具不耐高温，更易损坏。

目前国内外已有在700℃以下工作的扒渣机器人，主要解决冶炼钢铁、铝、铅、锌过程中，处理锅炉溶液表层的漂浮氧化皮及后期清理低温炉渣及耐火涂料作业。然而，由于传统工业机器人的机械臂负载一般在几十至一百多公斤，虽然具有速度快、定位精确的优点，但由于承载不大，传动方式多采用电机加减速器驱动，很难满足高温和大负载作业工况。另外，工程机械的机械臂一般采用折叠臂+液压油缸+腕部结构，虽然其负载能力大、动作灵活，但是精度不高，且经过实践证明，此类机械臂不具备耐高温作业工况的功能。

因此，目前还未有能够在1200℃高温回转窑的大块处理作业中使用的扒渣机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人，用以解决现有回转窑扒渣作业中无法在高温下处理大块物料的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人，包括伸缩臂与用于驱动伸缩臂整体移动和旋转的轮式底盘，伸缩臂上安装有可拆卸的耙子组件，以耙子组件相对于伸缩臂所在方位为前向；

伸缩臂与轮式底盘之间竖向设置有升降机构；

伸缩臂包括外臂和内臂，内臂滑动连接在外臂内，升降机构的固定部与外臂的外侧后端之间铰接有第一变幅油缸，升降机构的活动部铰接在外臂的外侧中部，外臂与内臂之间还安装有用于控制内臂伸缩的伸缩油缸，伸缩油缸的活塞杆端部与外臂的内侧后端铰接，伸缩油缸的缸体与内臂的后端铰接；内臂的前端与所述耙子组件可拆卸连接，所述耙子组件包括可转动的耙子；

外臂的外侧滑动连接有用于破碎大块物料的破碎组件；

所述轮式底盘包括车架体和车轮，车架体上安装有回转支承和回转液压马达，回转支承与升降机构的固定部固定连接，车架体上还安装有双向液压油缸，每个双向液压油缸对应两个车轮，双向液压油缸的两个活塞杆分别通过连杆与车轮的支架铰接，车轮处安装有液压马达和减速器。

可选地，所述耙子组件还包括短轴承座和过渡轴，过渡轴通过高温轴承转动连接在短轴承座内，短轴承座的后端面与内臂的前端面可拆卸固定连接，内臂内安装有传动轴，传动轴的后端安装有摆动液压缸，传动轴的前端与过渡轴的后端可拆卸固定连接，过渡轴的前端与耙子可拆卸固定连接。

可选地，短轴承座的前端安装有第一耐高温隔板，过渡轴的前端伸出所述第一耐高温隔板后外周螺纹连接有螺纹法兰，耙子的后端为法兰盘状，耙子的后端通过快拆式螺栓与螺纹法兰连接；