[实用新型]一种自动取放料周转装置

说明书

本实用新型公开了一种自动取放料周转装置，包括移动机器人，移动机器人的顶面上设有承载壳，承载壳的顶面上设有多轴机械臂以及位于多轴机械臂移动范围内的储料台、侧壁上设有可编程控制器和抽拉式的存放盒，存放盒内放置有示教器，多轴机械臂的末端设有电动夹爪、视觉识别装置和感应装置，感应装置、视觉识别装置、电动夹爪、可编程控制器、多轴机械臂和机器人均与设置在承载壳内的控制柜相连。本实用新型解决了如何能自动地对料件进行取放和周转的技术问题，具有工人劳动强度小、人工成本低、取放周转效率高、取放周转方便且安全等优点。

技术领域

本实用新型涉及上下料搬运装置技术领域，尤其是指一种自动取放料周转装置。

背景技术

目前对生产线上的料件的取放均采用人工配合小车的方式完成，具体而言人工将生产线加工完成的料件移至小车或者小车上的待加工料件移至生产线上，并通过推动小车对其上的料件进行周转，明显地，这不仅使得工人劳动强度大、人工成本高、取放周转效率低、取放周转不便，而且具有一定的安全隐患。

实用新型内容

为此，本实用新型要解决的技术问题如何能自动地对料件进行取放和周转。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动取放料周转装置，包括移动机器人，所述移动机器人的顶面上设有承载壳，所述承载壳的顶面上设有多轴机械臂以及位于所述多轴机械臂移动范围内的储料台、侧壁上设有可编程控制器和抽拉式的存放盒，所述存放盒内放置有示教器，所述多轴机械臂的末端设有电动夹爪、视觉识别装置和感应装置，所述感应装置、所述视觉识别装置、所述电动夹爪、所述可编程控制器、所述多轴机械臂和所述机器人均与设置在所述承载壳内的控制柜相连。

在本实用新型的一个实施例中，所述感应装置为光电传感器。

在本实用新型的一个实施例中，所述视觉识别装置为CCD相机。

在本实用新型的一个实施例中，所述承载壳的侧壁上还设有与所述控制柜相连的急停按钮。

在本实用新型的一个实施例中，所述存放盒的外表面上设有隐形把手。

在本实用新型的一个实施例中，所述存放盒和所述隐形把手一体成型。

在本实用新型的一个实施例中，所述承载壳的侧壁上嵌设有与所述控制柜相对并相连的排风扇。

在本实用新型的一个实施例中，所述储料台的顶面上嵌设有若干与存放的多种类型料件一一适配的放置槽。

在本实用新型的一个实施例中，所述放置槽的内壁上覆设有缓冲垫。

在本实用新型的一个实施例中，所述承载壳的顶部还设有与所述控制柜相连的声光信号灯。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：通过设置的移动机器人、设在移动机器人上的多轴机械臂和位于多轴机械臂移动范围内的储料台、以及设在多轴机械臂的末端的用于夹仅或者松开料件的电动夹爪、用于定位多轴机械臂位置的视觉识别装置和用于判断储料台位于电动夹爪下方的储料位置是否存在料件的感应装置的配合，这就使得在控制柜的控制下本装置能自动地对料件进行取放和周转，从而大大降低了工人劳动强度和人工成本，并大大提高了取放周转效率和取放周转的便捷性以及安全性。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型去掉部分承载壳的结构示意图；

说明书附图标记说明：1、移动机器人，2、承载壳，3、多轴机械臂，4、储料台，5、可编程控制器，6、存放盒，7、示教器，8、电动夹爪，9、视觉识别装置，10、感应装置，11、控制柜。

具体实施方式