[实用新型]一种基于压力传感器的六轴关节机器人

说明书

本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其为一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板以及底架，所述垫板顶端固定连接有底架，所述旋盘减震机构包括底架，所述底架顶端接触连接有旋盘，所述底架内侧固定连接有竖杆以及弹簧压杆，所述底架底端内侧转动连接有第一转轴，所述弹簧压杆顶端固定连接有承板，所述旋盘以及承板内侧滑动连接有滚珠，所述旋盘顶端固定连接有方台，本实用新型通过旋盘、竖杆、弹簧压杆以及承板完成对机器人底座的旋盘减震功能，值得推广使用。

技术领域

本实用新型涉及关节机器人技术领域，具体为一种基于压力传感器的六轴关节机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，于人的手臂类似，关节机器人是当今工业传感器领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，对于一般的传感器型的六轴关节机器人可适合于几乎任何轨迹或角度的自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

一般基于压力传感器的六轴关节机器人存在有未设置减震防护机构的问题，导致对关节机器人底座的旋盘卡位减震效果较差，一般基于压力传感器的六轴关节机器人存在有未设置便于末端卡装机构的问题，不便于对关节机器人末端夹架机构进行便捷卡装，因此，针对上述问题提出一种基于压力传感器的六轴关节机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于压力传感器的六轴关节机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板以及底架，所述垫板顶端固定连接有底架，所述底架内侧设置有旋盘减震机构，所述底架顶部设置有末端卡装机构。

优选的，所述旋盘减震机构包括底架，所述底架顶端接触连接有旋盘，所述底架内侧固定连接有竖杆以及弹簧压杆，所述底架底端内侧转动连接有第一转轴，所述弹簧压杆顶端固定连接有承板，所述旋盘以及承板内侧滑动连接有滚珠，所述旋盘顶端固定连接有方台。

优选的，所述方台内侧转动连接有第二转轴，所述方台顶端转动连接有第一联架，所述第一联架顶端转动连接有第三转轴，所述第三转轴左端转动连接有第二联架。

优选的，所述末端卡装机构包括底架以及第二联架，所述第二联架左端内侧转动连接有第四转轴，所述第四转轴左端设置有第三联架，所述第四转轴主轴内侧以及第三联架内侧滑动连接有插块，所述第三联架以及插块内侧螺纹连接有螺柱。

优选的，所述插块左端转动连接有第五转轴，所述第五转轴左端转动连接有第四联架，所述第四联架左端内侧转动连接有第六转轴，所述第六转轴左端内侧转动连接有电控夹架。

优选的，所述承板内侧与竖杆外侧接触连接。

优选的，所述底架左右两端内侧与承板接触连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的旋盘、竖杆、弹簧压杆、第一转轴、承板、滚珠以及方台，通过旋盘与第一转轴的电控转动完成对关节机器人底部的轴向旋转，通过竖杆、弹簧压杆、承板以及滚珠完成对旋盘的旋转卡位以及减震防护功能，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置减震防护机构的问题，极大提高了装置的实用性。

2、本实用新型中，通过设置的第四转轴、第三联架、插块、螺柱、第五转轴、第四联架、第六转轴以及电控夹架，通过第六转轴以及电控夹架完成对末端放置工件的触压夹取，通过插块以及螺柱完成对第二联架以及第三联架的嵌合螺纹卡装限位，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置便于末端卡装机构的问题，极大提高了装置的稳定性和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1的A处结构示意图；