[实用新型]一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。本实用新型的弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠，并能够实现复杂表面的抓取。

技术领域

本实用新型涉及一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，属于抓取设备技术领域。

背景技术

在编织袋装货物后，需要转运过程中，引起表面为复杂表面，无法采用吸盘，若采用较大夹持装置，也会造成设备过大，或者针对麻袋由于气密性原因，无法被真空吸盘所抓取，而且麻袋表面是复杂曲面，若采用爪钩，抓取不稳定。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，以解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。

优选的，上述一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构还包括盖合在底板上的爪盖，爪盖上侧设置有条形的穿管孔。

优选的，上述底板靠后侧还设置有弧形手爪的爪尖穿入的多个通孔。

优选的，上述驱动臂为U型结构，设置在转轴中部，驱动臂的两自由端连接两段转轴。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠，并能够实现复杂表面的抓取。

附图说明

图1为编织袋柔性抓手装置的立体结构示意图；

图2为爪子铰接座铰接结构立体示意图；

图3为爪子铰接座铰接结构底侧视角立体示意图；

图4为爪子立体结构示意图；

图5为爪子立体结构示意图（去除爪盖）；

图6为爪子前视结构示意图；

图7为图6中A-A剖视结构示意图；

图8为爪子俯视结构示意图（去除爪盖）。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。

实施例1：如图1-8所示，一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构（爪子），包括弧形手爪101、连接臂102、转轴103、驱动臂104和气缸105，弧形手爪101采用多根，每根弧形手爪101一端固定连接在连接臂102一端，连接臂102另一端固定连接在转轴103上，转轴103通过轴承座106连接在底板107上，驱动臂104一端固定连接在转轴103上，另一端铰接在气缸105的缸杆上，气缸105的缸座铰接在底板107后侧上，底板107前端设置有弧形手爪101穿出的多个条形孔108，底板107固定连接有铰接爪子铰接座3的铰接件109，弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠。