[实用新型]一种全向重载电动运输车

说明书

本实用新型公开了一种全向重载电动运输车，包括底盘悬架、麦克纳姆轮组件、液压平衡系统、蓄电池和控制器。麦克纳姆轮组件包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮直线导向悬架、驱动机构、传动机构和液压油缸，若干个麦克纳姆轮组件为一组，多组麦克纳姆轮组件对称排布在底盘悬架的四周，麦克纳姆轮直线导向悬架一端连接于底盘悬架，另一端连接麦克纳姆轮；液压油缸连接和麦克纳姆轮直线导向悬架，液压油缸通过管路串联在一起，形成液压平衡系统；驱动机构连接传动机构，传动机构输出轴连接麦克纳姆轮。可以实现每个麦克纳姆轮的精准控制；可以实现每个麦克纳姆轮承载的一致性。

技术领域

本实用新型涉及运输车技术领域，尤其涉及一种全向重载电动运输车。

背景技术

一般全向重载AGV通常采用舵轮或气垫船来实现，舵轮具备两个电机，一个是驱动行走电机，一个是驱动转向电机，舵轮全向重载AGV通过驱动转向电机实现舵轮的原地旋转，然后通过编码器确定转向角度，从而实现平面内的直行、横行、斜行、原地旋转以及任意轨迹行走等全向移动姿态，舵轮全向AGV可以有单舵轮、双舵轮及四舵轮等多种组合方式。气垫船与舵轮的驱动行驶是一样的，只是承载方式不一样，气垫船通过气浮压力实现承载，驱动也是采用舵轮来实现，一般采用单舵轮结构形式实现全向移动。这两种全向重载AGV的共同特点，即必须通过舵轮的自旋实现全向移动。

麦克纳姆轮，1973 年由瑞士人 BengtLion 发明，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮毂上沿与轴线成一定角度方向（45°最佳）安装若干可以自由旋转的小辊轮，在轮毂转动时，小辊轮就会被动转动，通过两侧对称麦克纳姆轮的运动合成以及控制每个麦克纳姆轮的转速和转向的不同，就可以实现不同方位的移动。目前，传统的麦克纳姆轮运输车一般采用独立悬挂形式，在多轮运输车中会因地面等原因导致车轮出现偏载，加速运输车麦克纳姆轮的损坏。

实用新型内容

为解决现有技术不足，本实用新型提供一种全向重载电动运输车，可以实现每个麦克纳姆轮的精准控制，提高整车的高精度全向移动控制；可以实现每个麦克纳姆轮承载的一致性，提高运输车承载能力，防止偏载等原因造成的损伤；可以解决麦克纳姆轮与地面不垂直导致的行驶稳定性差的问题，提高路面适应能力。

为了实现本实用新型的目的，拟采用以下方案：

一种全向重载电动运输车，包括底盘悬架及设于底盘悬架上的麦克纳姆轮组件、液压平衡系统、蓄电池和控制器。

麦克纳姆轮组件包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮直线导向悬架、驱动机构、传动机构和液压油缸，若干个麦克纳姆轮组件为一组，多组麦克纳姆轮组件对称排布在底盘悬架的四周，麦克纳姆轮直线导向悬架一端连接于底盘悬架，另一端连接麦克纳姆轮，麦克纳姆轮直线导向悬架用于实现麦克纳姆轮的上下直线移动；

液压油缸一端连接于底盘悬架，另一端连接麦克纳姆轮直线导向悬架，每组麦克纳姆轮组件的液压油缸通过管路串联在一起，形成液压平衡系统；

驱动机构连接于底盘悬架，传动机构连接于麦克纳姆轮直线导向悬架，驱动机构连接传动机构，传动机构输出轴连接麦克纳姆轮；

控制器与驱动机构驱动器连接，用来发送电机控制信号，蓄电池用来提供动力源。

进一步的，每组麦克纳姆轮组件中的麦克纳姆轮数量相同，麦克纳姆轮单排或多排设置。

进一步的，4组麦克纳姆轮组件对称排布在底盘悬架的四周。

进一步的，传动机构设置为行星减速机。

进一步的，驱动机构设置为伺服电机。

本实用新型的有益效果在于：

1、可实现多组麦克纳姆轮组件同时承载，提高运输车承载能力，采用液压平衡系统可实现每个麦克纳姆轮承载的一致性，防止偏载等原因造成的损伤。