[实用新型]一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器

权利要求书

1.一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，包括固定腔体(1)，其特征在于，所述固定腔体(1)的内壁四周均设置有充气气囊(102)，所述固定腔体(1)的一侧开设有两个充气孔(101)，所述固定腔体(1)底部的一侧固定连接有连接板(103)，所述连接板(103)的顶端设置有切割组件，所述固定腔体(1)的底端设置有储存框(104)；

切割组件，所述切割组件包括正反转电机(2)，所述正反转电机(2)的输出端固定连接有转轴(201)，所述转轴(201)的一端固定套接有主动轮(202)，所述主动轮(202)的两侧均啮合连接有齿条(5)，两个所述齿条(5)的一端均固定连接有限位板(501)，两个所述齿条(5)的另一端均固定连接有连接块(502)，两个所述连接块(502)的一侧分别设置有切割刀(4)。

2.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述连接块(502)的一侧固定连接有传动横杆(403)，所述传动横杆(403)的一端固定连接有竖杆(401)，所述竖杆(401)顶部一侧与切割刀(4)的一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述竖杆(401)顶部的一侧固定连接有定位滑块，所述竖杆(401)中部的一侧固定连接有凸形滑块(402)。

4.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述正反转电机(2)的一侧且位于连接板(103)的顶端固定连接有支撑架(3)，所述支撑架(3)的一侧开设有固定槽(301)，所述支撑架(3)的另一侧开设有通孔。

5.根据权利要求4所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述固定槽(301)的内壁两端均开设有限位槽(302)，两个所述限位槽(302)的内腔分别滑动连接有两个限位滑块(503)，两个所述限位滑块(503)分别设置于两个齿条(5)的两端。

6.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述固定腔体(1)的顶端开设有定位滑槽，所述定位滑槽的内腔与两个定位滑块滑动连接。