[实用新型]一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，涉及果品采摘装置领域，包括固定腔体，固定腔体的内壁四周均设置有充气气囊，固定腔体的一侧开设有两个充气孔，固定腔体底部的一侧固定连接有连接板，切割组件包括正反转电机，正反转电机的输出端固定连接有转轴，转轴的一端固定套接有主动轮，主动轮的两侧均啮合连接有齿条，两个齿条的一端均固定连接有限位板，两个齿条的另一端均固定连接有连接块。本实用新型通过切割组件的设计，正反转电机输出端与主动轮相连接，两个切割刀能够相互靠近，将柑橘的橘子梗切断，方便需要采摘的柑橘进入固定腔体的内腔中，提高了柑橘采摘效率。

技术领域

本实用新型涉及果品采摘装置技术领域，尤其涉及一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器。

背景技术

我国是农业大国，农副产品的年产量居世界前列，在果品中，柑橘也是产量较多的，每年柑橘采摘时期，果农都需要进行手动采摘，传统人工手动对柑橘进行采摘，采摘效率较低，柑橘果树所生长的尖刺容易将采摘者扎伤，采用机械采摘，难以有效将柑橘顶部果柄一次性剪断，需要进行二次剪切，容易影响柑橘采摘效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决机械采摘难以有效将柑橘顶部果柄一次性剪断，需要进行二次剪切，采摘效率低的缺点，而提出的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，包括固定腔体，所述固定腔体的内壁四周均设置有充气气囊，所述固定腔体的一侧开设有两个充气孔，所述固定腔体底部的一侧固定连接有连接板，所述连接板的顶端设置有切割组件，所述固定腔体的底端设置有储存框；

切割组件，所述切割组件包括正反转电机，所述正反转电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的一端固定套接有主动轮，所述主动轮的两侧均啮合连接有齿条，两个所述齿条的一端均固定连接有限位板，两个所述齿条的另一端均固定连接有连接块，两个所述连接块的一侧分别设置有切割刀。

优选地，所述连接块的一侧固定连接有传动横杆，所述传动横杆的一端固定连接有竖杆，所述竖杆顶部一侧与切割刀的一端固定连接。

优选地，所述竖杆顶部的一侧固定连接有定位滑块，所述竖杆中部的一侧固定连接有凸形滑块。

优选地，所述正反转电机的一侧且位于连接板的顶端固定连接有支撑架，所述支撑架的一侧开设有固定槽，所述支撑架的另一侧开设有通孔。

优选地，所述固定槽的内壁两端均开设有限位槽，两个所述限位槽的内腔分别滑动连接有两个限位滑块，两个所述限位滑块分别设置于两个齿条的两端。

优选地，所述固定腔体的顶端开设有定位滑槽，所述定位滑槽的内腔与两个定位滑块滑动连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过切割组件的设计，正反转电机输出端与主动轮相连接，从而正反转电机能够控制两个切割刀的运动，电机正转，两个切割刀能够相互靠近，将柑橘的橘子梗切断，正反转电机反转，两个切割刀能够相互远离，方便需要采摘的柑橘进入固定腔体的内腔中，实现了柑橘果柄的一次性剪短，提高了柑橘采摘效率。

2、本实用新型利用充气气囊的设置，通过对充气气囊充气或者放气，充气气囊的外表面设置有橡胶防滑纹，充气后，能够增大与柑橘接触部位的摩擦力，对固定腔体内部的柑橘进行固定，便于柑橘进行采摘操作，放气后，方便采摘后的柑橘落入储存框中。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器的切割组件结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器的齿条结构示意图；