[实用新型]一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置

权利要求书

1.一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，包括基座(1)、纵向移动单元、横向移动单元和俯仰单元；所述基座(1)用于连接挂轨式机器人，且所述基座(1)底部设置有第一支架(11)；所述纵向移动单元包括第二支架(21)和纵向驱动机构，所述第二支架(21)与所述第一支架(11)滑动连接，所述纵向驱动机构用于驱动所述第二支架(21)上下移动；所述横向移动单元包括第三支架(31)和横向驱动机构，所述第三支架(31)和所述第二支架(21)滑动连接，所述横向驱动机构用于驱动所述第三支架(31)左右移动；所述俯仰单元包括第四支架(41)和俯仰驱动机构，所述第四支架(41)与所述第三支架(31)转动连接，所述俯仰驱动机构用于驱动所述第四支架(41)绕左右延伸的水平转轴(43)转动；巡检摄像头(5)安装在所述第四支架(41)上。

2.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述第二支架(21)的一侧面设置有上下延伸的纵向滑轨(214)，所述第一支架(11)的一侧设置有与所述纵向滑轨(214)滑动配合的纵向滑块(111)。

3.根据权利要求2所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述第二支架(21)靠近所述第一支架(11)的一侧设置有上挡板(211)和下挡板(212)；所述上挡板(211)设置于所述纵向滑块(111)的上侧，用于限制所述纵向滑块(111)向上滑动的最远距离；所述下挡板(212)设置于所述纵向滑块(111)的下侧，用于限制所述纵向滑块(111)向下滑动的最远距离。

4.根据权利要求3所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述纵向驱动机构包括第一电机(22)和纵向同步带(24)；所述纵向同步带(24)通过上下设置的两个纵向带轮(23)固定于所述第一支架(11)；所述第一电机(22)固定于所述第一支架(11)，并与其中一个所述纵向带轮(23)传动连接，用于驱动所述纵向同步带(24)转动；所述上挡板(211)和所述下挡板(212)的端部均设置有与所述纵向同步带(24)的同一侧连接的第一固定块(213)。

5.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述第三支架(31)的顶部设置有左右延伸的横向滑轨(314)，所述第二支架(21)的底部设置有与所述横向滑轨(314)滑动配合的横向滑块(215)。

6.根据权利要求5所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述第三支架(31)的顶部设置有向上伸出的左挡板(311)和右挡板(312)；所述左挡板(311)设置于所述第二支架(21)的左侧，用于限制所述第二支架(21)向左滑动的最远距离；所述右挡板(312)设置于所述第二支架(21)的右侧，用于限制所述第二支架(21)向右滑动的最远距离。

7.根据权利要求6所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括第二电机(32)和横向同步带(34)；所述横向同步带(34)通过左右设置的两个横向带轮(33)连接于所述第一支架(11)，且所述横向带轮(33)均可上下滑动地连接于所述第一支架(11)；所述第二电机(32)固定于所述第二支架(21)，并与其中一个所述横向带轮(33)传动连接，用于驱动所述横向同步带(34)转动；所述左挡板(311)和所述右挡板(312)分别通过第二固定块(313)与所述横向同步带(34)的同一侧连接。

8.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述第三支架(31)为框体结构，所述第四支架(41)为开口向上的“凹”形结构，且所述第四支架(41)位于所述第三支架(31)内，所述第四支架(41)的左右两侧均通过所述水平转轴(43)与所述第三支架(31)转动连接，且两个所述水平转轴(43)共线；所述巡检摄像头(5)安装在所述第四支架(41)内，并且所述巡检摄像头(5)垂直于所述水平转轴(43)设置。

9.根据权利要求8所述的一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，其特征在于，所述俯仰驱动机构包括双输出电机(42)和两个同心带轮(44)；两个所述同心带轮(44)分别同心地固定于两个所述水平转轴(43)位于所述第四支架(41)内的端部，并且所述水平转轴(43)固定连接于所述第四支架(41)，所述水平转轴(43)与所述第三支架(31)通过轴承连接；所述双输出电机(42)平行于所述水平转轴(43)地固定于所述第三支架(31)的顶部内壁，所述双输出电机(42)的两个输出端分别与两个所述同心带轮(44)传动连接。