[实用新型]一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置

说明书

本实用新型涉及一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，包括基座、纵向移动单元、横向移动单元和俯仰单元；基座底部设置有第一支架；纵向移动单元包括第二支架和纵向驱动机构，第二支架与第一支架可上下滑动地连接；横向移动单元包括第三支架和横向驱动机构，第三支架和第二支架可左右滑动地连接；俯仰单元包括第四支架和俯仰驱动机构，第四支架与第三支架转动连接；巡检摄像头安装在第四支架上；本实用新型具有6个自由度，能够实现较大范围内的运动控制并对挂轨机器人移动过程中产生的抖动进行防控，从而在复杂的无规则的抖动环境中有效控制摄像头相对地面保持平稳，实现挂轨式巡检机器人摄像头系统的防抖目的，进而一次性获得较清晰图像。

技术领域

本实用新型涉挂轨式巡检机器人的技术领域，具体涉及一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置。

背景技术

随着安全意识的提高，非常多的场合都应用到挂轨式机器人巡视系统，例如银行、商场、变电站等场所。以变电站配电房为例，为了实现无人值守，通常在变电站配电房内设置了挂轨式机器人巡视系统，采集变电站配电房内的监控画面，通过分析采集到的监控画面判断变电站配电房内是否发生例如人员入侵、产生火焰等异常情况。

然而异常情况判断结果的准确性依赖于采集到的画面质量，如果在挂轨式机器人移动的影响下摄像机发生抖动，那么采集到的图像所展示的情况就会与实际情况产生偏差，可能导致误报。然而目前的视频监控技术还不能有效地消除抖动产生的影响。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，通过机械手段实时地消除挂轨式巡检机器人摄像头系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳，一次性获得较清晰图像的效果。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种挂轨式巡检机器人视觉系统防抖装置，包括基座、纵向移动单元、横向移动单元和俯仰单元；所述基座用于连接挂轨式机器人，且所述基座底部设置有第一支架；所述纵向移动单元包括第二支架和纵向驱动机构，所述第二支架与所述第一支架滑动连接，所述纵向驱动机构用于驱动所述第二支架上下移动；所述横向移动单元包括第三支架和横向驱动机构，所述第三支架和所述第二支架滑动连接，所述横向驱动机构用于驱动所述第三支架左右移动；所述俯仰单元包括第四支架和俯仰驱动机构，所述第四支架与所述第三支架转动连接，所述俯仰驱动机构用于驱动所述第四支架绕左右延伸的水平转轴转动；巡检摄像头安装在所述第四支架上。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述第二支架的一侧面设置有上下延伸的纵向滑轨，所述第一支架的一侧设置有与所述纵向滑轨滑动配合的纵向滑块。

进一步的，所述第二支架靠近所述第一支架的一侧设置有上挡板和下挡板；所述上挡板设置于所述纵向滑块的上侧，用于限制所述纵向滑块向上滑动的最远距离；所述下挡板设置于所述纵向滑块的下侧，用于限制所述纵向滑块向下滑动的最远距离。

进一步的，所述纵向驱动机构包括第一电机和纵向同步带；所述纵向同步带通过上下设置的两个纵向带轮固定于所述第一支架；所述第一电机固定于所述第一支架，并与其中一个所述纵向带轮传动连接，用于驱动所述纵向同步带转动；所述上挡板和所述下挡板的端部均设置有与所述纵向同步带的同一侧连接的第一固定块。

进一步的，所述第三支架的顶部设置有左右延伸的横向滑轨，所述第二支架的底部设置有与所述横向滑轨滑动配合的横向滑块。

进一步的，所述第三支架的顶部设置有向上伸出的左挡板和右挡板；所述左挡板设置于所述第二支架的左侧，用于限制所述第二支架向左滑动的最远距离；所述右挡板设置于所述第二支架的右侧，用于限制所述第二支架向右滑动的最远距离。