[实用新型]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，其特征在于，包括车身主体、设置于所述车身主体的前轮和后轮以及驱动所述前轮和后轮转动的驱动装置，所述越障机器人还包括越障杆，所述越障杆的一端与所述前轮中部转动连接，且所述越障杆的长度大于所述前轮的半径，所述驱动装置包括驱动所述前轮和所述后轮的转动模块以及驱动所述越障杆转动的变形模块，以使所述越障杆具有第一位置和第二位置，所述越障杆位于所述第一位置时，所述越障杆沿所述前轮轴向上的投影全部落入所述前轮内，所述越障杆位于所述第二位置时，所述越障杆的另一端在所述前轮的径向上凸出于所述前轮。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述变形模块包括驱动电机、与所述驱动电机传动连接的传动杆以及套设于所述前轮的传动轴的变形组件，且所述变形组件一端与所述越障杆连接，另一端与所述传动杆连接，以使所述驱动电机转动时，带动所述传动杆移动并经过变形组件的传动使所述越障杆在所述第一位置与所述第二位置之间转换。

3.根据权利要求2所述的一种越障机器人，其特征在于，所述传动杆为齿条，所述驱动电机的电机轴设有与所述齿条啮合的第一齿轮，所述变形组件包括套设于所述传动轴的套环以及与所述套环转动连接的连杆，且所述连杆与所述越障杆转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种越障机器人，其特征在于，所述齿条包括第一齿条和第二齿条，且所述第一齿条与所述第二齿条关于所述第一齿轮对称设置，以使所述第一齿轮转动时，所述第一齿条与所述第二齿条向相反方向移动以带动越障杆同步转动。

5.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述越障杆位于所述第二位置时，所述越障杆所在直线与所述前轮所在平面的夹角a满足：0°≤a≤30°。

6.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述越障杆远离所述前轮的一端连接有滚轮，所述滚轮径向所在平面与所述前轮径向所在平面垂直。

7.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述后轮为可翻转的行星轮。

8.根据权利要求7所述的一种越障机器人，其特征在于，所述后轮包括与所述转动模块传动连接的第二齿轮、与所述第二齿轮啮合的第三齿轮以及与所述第三齿轮同轴连接的太阳轮，所述第二齿轮与所述第三齿轮通过盖板固定为一体，所述盖板位于所述第二齿轮的外侧设有外齿轮，所述越障机器人还包括翻转电机，所述翻转电机的输出轴设有与所述外齿轮啮合的第四齿轮，以带动所述盖板转动实现行星轮的翻转。

9.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述越障机器人还包括设置于所述车身主体的具有夹爪的机械臂。

10.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于，所述越障机器人还包括控制装置以及与所述控制装置连接的避障雷达，所述避障雷达可检测前方是否有障碍物，并将检测信号传输给所述控制装置，所述控制装置可根据所述检测信号控制所述驱动装置动作，以使所述越障杆变形实现越障。