[实用新型]一种越障机器人

说明书

本申请公开了一种越障机器人，属于机器人技术领域，越障机器人包括车身主体、设置于车身主体的前轮和后轮以及驱动前轮和后轮转动的驱动装置，越障机器人还包括越障杆，越障杆的一端与前轮中部转动连接，且越障杆的长度大于前轮的半径，驱动装置包括驱动前轮和后轮的转动模块以及驱动越障杆转动的变形模块，以使越障杆具有第一位置和第二位置。越障杆与前轮相互独立，工作过程互不干涉，极大提高了越障机器人的适应能力和耐用性，延长了机器人的使用寿命。同时还能保证前轮的完整性，使前轮在行进时更加平稳，转动更加稳定，而且能够避免尘土等进入至前轮与越障杆之间的间隙内，保证前轮的整洁性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种越障机器人。

背景技术

越障机器人具有广泛的用途，目前的越障机器人结构主要以轮式、履带式及足式为主，现有越障机器人各有优点也各有不足。其中，轮式越障机器人结构较大，负重比高，在平坦路面负载行进时能够实现既平衡又快捷的移动，但轮式机器人的越障高度受限于轮径，当遇到障碍或者沟壑等特殊路面时，可能导致机器人失去支撑点，重心不稳，从而导致机器人出现倾翻的可能；履带式机器人在爬楼梯作业中应用比较广泛，履带式机构支撑面积大，下陷度小，地形适应能力强，运动平稳，但是履带式机构的体积较大，比较笨重，能量效率低，在阶梯越障过程中履带式机器人容易对台阶面造成磨损；足式越障机器人运动灵活，地形适应能力强，足式机器人是所有运动机构中较灵活的，地形适应能力强，可以解决大多数环境下的行走问题，但是足式机器人的结构和控制系统复杂。

为了解决上述问题，厂家通常会将轮式越障机器人的车轮设置为可变形的变形轮，一般会在原有的车轮上设置可伸缩滑块，当越障机器人遇到障碍时，车轮上的可伸缩滑块向外伸出以实现越障，但该种变形轮导致原有车轮结构不完整，且变形轮在处于正常状态行进时，伸缩滑块仍然会与地面相接触，或者滑块内缩过长导致车轮出现缺口，造成车轮行进时产生颠簸不稳定的情况，长时间使用后会导致滑块变形不稳定甚至失效，缩短越障机器人的使用寿命，严重影响消费者使用体验。

实用新型内容

本申请提供了一种越障机器人，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本申请所采用的技术方案为：

一种越障机器人，包括车身主体、设置于所述车身主体的前轮和后轮以及驱动所述前轮和后轮转动的驱动装置，所述越障机器人还包括越障杆，所述越障杆的一端与所述前轮中部转动连接，且所述越障杆的长度大于所述前轮的半径，所述驱动装置包括驱动所述前轮和所述后轮的转动模块以及驱动所述越障杆转动的变形模块，以使所述越障杆具有第一位置和第二位置，所述越障杆位于所述第一位置时，所述越障杆沿所述前轮轴向上的投影全部落入所述前轮内，所述越障杆位于所述第二位置时，所述越障杆的另一端在所述前轮的径向上凸出于所述前轮。

本申请中的所述越障机器人还具有下述附加技术特征：

所述变形模块包括驱动电机、与所述驱动电机传动连接的传动杆以及套设于所述前轮的传动轴的变形组件，且所述变形组件一端与所述越障杆连接，另一端与所述传动杆连接，以使所述驱动电机转动时，带动所述传动杆移动并经过变形组件的传动使所述越障杆在所述第一位置与所述第二位置之间转换。

所述传动杆为齿条，所述驱动电机的电机轴设有与所述齿条啮合的第一齿轮，所述变形组件包括套设于所述传动轴的套环以及与所述套环转动连接的连杆，且所述连杆与所述越障杆转动连接。

所述齿条包括第一齿条和第二齿条，且所述第一齿条与所述第二齿条关于所述第一齿轮对称设置，以使所述第一齿轮转动时，所述第一齿条与所述第二齿条向相反方向移动以带动越障杆同步转动。

所述越障杆位于所述第二位置时，所述越障杆所在直线与所述前轮所在平面的夹角a满足：0°≤a≤30°。

所述越障杆远离所述前轮的一端连接有滚轮，所述滚轮径向所在平面与所述前轮径向所在平面垂直。

所述后轮为可翻转的行星轮。