[实用新型]一种智能机器人底盘及智能机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能机器人底盘及智能机器人，该底盘包括车架、前桥组件、转向组件、控制组件和后桥组件，前桥组件和转向组件均安装在车架的前端，后桥组件安装在车架后端；前桥组件左右对称布置在车架前端，其包括两前轮、两转向节、一下板和一下转板；每个转向节的水平方向分别通过一转向轴同与之相对应的前轮连接，每个转向节竖直方向的两端均连接一轴承座、并通过轴承座与下板和下转板连接，下板前、后端均通过橡胶弹簧与车架前端连接。前、后桥组件均采用非独立悬架，车架前端与下板、车架后端与下框架之间均通过橡胶弹簧连接，一方面占用空间小能降低底盘底板高度，另一方面橡胶减震器能减小振幅以免因振动而影响到其他电控元件。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种智能机器人底盘及智能机器人。

背景技术

在现有技术中，智能机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。机器人底盘采用悬架导致底盘过高，负载不足，且在过不平整路面时的稳定性比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动，且因振动而影响到其他电控元件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能机器人底盘及智能机器人，以解决上述技术背景中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种智能机器人底盘，包括车架、前桥组件、转向组件、控制组件和后桥组件，所述前桥组件和转向组件均安装在车架的前端，所述后桥组件安装在车架后端，所述控制组件安装在车架的上面；

所述前桥组件左右对称布置在车架前端，其包括两前轮、两转向节、四轴承座、一下板和一下转板；

每个转向节的水平方向分别通过一转向轴同与之相对应的前轮连接，每个转向节竖直方向的两端均连接一轴承座，在下板的上方平行设置着所述下转板；每个转向节上方连有的轴承座同下转板与之相对应的一端连接，每个转向节下方连有的轴承座同下板与之相对应的一侧连接；所述下板前、后端均通过橡胶弹簧与车架前端连接。

上述技术方案中，所述转向组件包括转向关节轴承、方向机关节轴承、方向机、花键联轴器、转轴、前编码器、减速器、转向电机、减速器固定架、垫块；

所述转向电机与减速机连接，所述减速器通过减速器固定架固定安装在下板上，所述减速器的输出中空轴穿设在转轴上，所述转轴穿过减速机的一端连接前编码器，所述转轴的另一端连接花键联轴器，花键联轴器与方向机输入轴连接，所述方向机下端与垫块连接，所述垫块与下板连接，所述方向机水平两端分别连接一方向机关节轴承，每个方向机关节轴承同与之相对应的转向关节轴承相连接，每个转向关节轴承同与之相对应一侧的转向节的孔端连接。

上述技术方案中，所述后桥组件包括两后轮、两纵铝型材、两横铝型材和电动后桥，所述两纵铝型材和两横铝型材构成方形下框架，所述电动后桥固定在方形下框架上，方形下框架通过多个橡胶弹簧与车架的后端连接，所述电动后桥左右轴端分别连接与之相对应的后轮。

上述技术方案中，所述控制组件包括控制下壳、电池、主控模块、后轮驱动器和转向电机驱动器，所述控制下壳安装在车架上面，所述电池、主控模块、后轮驱动器和转向电机驱动器均固定在控制下壳中；

所述主控模块分别与后轮驱动器、转向电机驱动器及前编码器电连接，所述后轮驱动器与电动后桥的后桥电机电连接，所述转向电机驱动器与转向电机电连接。

本实用新型还提供了一种智能机器人，包括上述所述的智能机器人底盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、机器人底盘前轮的角度位置和后轮的速度符合阿克曼转角理论，避免转向时路面产生对机器人行驶的附加阻力，避免轮胎磨损过快，并且能保证在转向时前轮和后轮均做纯滚动，减小转向力，从而减小电机功率；