[实用新型]一种软轴驱动机构及管道清洁机器人

说明书

本实用新型提供了一种软轴驱动机构及管道清洁机器人，软轴驱动机构包括主体支撑座、与主体支撑座相连接的行走单元、设于主体支撑座内用于驱动主体支撑座进行旋转的驱动组件、与驱动组件相连接实现将驱动力传递给驱动组件的传动软轴以及与传动软轴相连接用于提供驱动力的动力源。本实用新型优点：通过将该软轴驱动机构应用在清洁机器人上，可便于清洁机器人携带摩擦力比较大的清洁部件；因摩擦力大的清洁部件其清洁力度好，能够有效降低清洁机器人在清洁时往复清洁的次数，从而有助于提升清洁效率，并且对顽固污渍也能够更好地去除，有助于提升清洁效果。

【技术领域】

本实用新型管道机器人技术领域，特别涉及一种软轴驱动机构及管道清洁机器人。

【背景技术】

管道是一种工业中常见的运输工具，如污水排放管道、核用冷却管道、石油天然气管道等，由于管道所处环境的复杂性和工业需求，往往需要对管道的内部进行清理。管道清洁机器人是特种机器人的重要分支之一，该类机器人在管道所属的特定空间内进行清洁工作等，可以大幅提高工作效率。

现有的管道清洁机器人都采用驱动节+清洁节的模式，其中，驱动节上搭载有驱动电机，并通过驱动电机提供的驱动力驱使整个管道清洁机器人沿着管道内部前进或者后退；例如，申请日为2020年04月09日，申请号为CN202010274804.6的中国发明专利公开了一种管道清洁机器人，包括第一动力单元和第二动力单元；第一动力单元包括第一驱动机构、摄像头以及控制器；第二动力单元包括第二驱动机构、第二轴管、第二离心刷；控制器安装于第一驱动机构上，摄像头、第一驱动机构、第二驱动机构均与控制器电性连接；摄像头安装于第一驱动机构的顶部，第一驱动机构的底部与第二轴管的一端连接；第二轴管的另一端与第二驱动机构的顶部连接，第二离心刷套设于第二轴管上，位于第一驱动机构与第二驱动机构之间，第二轴管上间隔设有多个用于喷洒蒸汽的小孔；通过该管道清洁机器人能够有效的清洗管道，解决管道清洗难的问题。但是，现有管道清洁机器人存在以下缺陷：因受限于管道的内径，驱动节所搭载的驱动电机的功率比较小，无法选用大功率的电机，导致管道清洁机器人无法携带摩擦力比较大的清洁节，清洁节的清洁力度降低，管道清洁机器人在清洁时需要往复多次进行清洁操作，这降低了清洁效率，并且对部分顽固污渍无法彻底去除，清洁效果比较差；同时往往还需要配设多个驱动节，导致成本增加。有鉴于此，本案发明人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种软轴驱动机构及管道清洁机器人，解决现有管道清洁机器人因受限于管道的内径只能搭载小功率的驱动电机，无法携带摩擦力较大的清洁节，导致降低清洁效率和清洁效果的问题。

本实用新型是这样实现的：

第一方面，一种软轴驱动机构，包括主体支撑座、与主体支撑座相连接的行走单元、设于主体支撑座内用于驱动主体支撑座进行旋转的驱动组件、与驱动组件相连接实现将驱动力传递给驱动组件的传动软轴以及与传动软轴相连接用于提供驱动力的动力源。

优选地，所述驱动组件包括固定安装在主体支撑座内的内齿轮以及与内齿轮相啮合的直齿轮；传动软轴的一端与直齿轮固定连接。

优选地，所述行走单元包括与主体支撑座的前端固定连接的前支撑轮安装座以及与主体支撑座的后端转动连接的后支撑轮安装座；前支撑轮安装座上安装有若干个在进入管道后与管道的内壁相接触的驱动轮；后支撑轮安装座上安装有若干个在进入管道后与管道的内壁相接触的从动轮。

优选地，所述驱动轮与管道的中心轴线成预设角度布置。

优选地，所述从动轮与管道的中心轴线平行布置。

优选地，所述后支撑轮安装座与主体支撑座的后端之间通过第一轴承转动连接。

优选地，所述动力源为设置在管道外部的减速电机。

第二方面，一种管道清洁机器人，包括上述的软轴驱动机构；软轴驱动机构的主体支撑座上设置有清洁海绵。