[实用新型]一种磁吸附式结构及管道机器人

说明书

本实用新型提供了一种磁吸附式结构及管道机器人，磁吸附式结构包括驱动节以及用于放置管道的磁性管架；所述驱动节包括安装盒体、固设于所述安装盒体内的磁铁单元以及固设于所述安装盒体内的驱动部件；所述安装盒体的外部设置有若干个在进入管道后与管道的内壁相接触的行走轮；所述驱动部件与行走轮相连接。本实用新型优点：采用设置在管道外部的磁性管架来与驱动节的磁铁单元的相配合，特别适合在无磁性管道中使用。

【技术领域】

本实用新型涉及管道机器人技术领域，特别涉及一种磁吸附式结构及管道机器人。

【背景技术】

管道机器人用于管道的内部作业，可以执行包括但不限于如管道探伤、防腐涂层检测、涂覆识别、管内异物识别、管内清洁、管内加工等多种任务。目前，磁吸附技术已经在管道机器人中得到应用，例如，申请日为2017年09月22日，申请号为CN201710864850.X的中国发明专利公开了一种磁吸附管道机器人，包括主体结构和底部控制装置，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件连接在所述主体结构两侧，所述履带式移动机构由履带周向包覆两块侧板组成架构，内部设置固定在侧板边缘上的减速电机、驱动轮、引导轮、张紧轮和承重轮，所述驱动轮的驱动轮轴与提供动力的减速电机的减速器输出轴连接；所述磁吸附装置包括固定在所述侧板上的磁块安装板和固定在所述磁块安装板上的磁块，所述磁块面向所述履带一侧，所述承重轮设置于所述磁块安装板的两侧；该机器人能够吸附在管道内部，实现机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能。

但是，现有磁吸附式的管道机器人只适合在具有磁性的金属管道内使用，而对于奥氏体不锈钢管道等无磁性管道，则无法适用。有鉴于此，本案发明人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种磁吸附式结构及管道机器人，解决现有磁吸附式的管道机器人无法适用于无磁性管道的问题。

本实用新型是这样实现的：

第一方面，一种磁吸附式结构，包括驱动节以及用于放置管道的磁性管架；所述驱动节包括安装盒体、固设于所述安装盒体内的磁铁单元以及固设于所述安装盒体内的驱动部件；所述安装盒体的外部设置有若干个在进入管道后与管道的内壁相接触的行走轮；所述驱动部件与行走轮相连接。

优选地，所述磁铁单元包括若干块钕铁硼磁铁，各所述钕铁硼磁铁按照Halbach阵列排列设置在安装盒体的内部。

优选地，所述安装盒体的前端两侧以及后端两侧均设置有一所述行走轮，每所述行走轮均连接一所述驱动部件。

优选地，所述安装盒体包括驱动节底盒以及盖在所述驱动节底盒的顶部的驱动节上盖；所述磁铁单元固定在所述驱动节底盒的内底部；所述驱动部件固定在所述驱动节底盒内，且所述驱动部件位于磁铁单元的上方。

优选地，所述行走轮为球形轮。

优选地，所述磁性管架包括底部支撑板和固设于所述底部支撑板上的磁性管槽。

优选地，所述磁性管槽为半圆弧形结构，且磁性管槽的内径等于管道的外径。

优选地，所述磁性管槽为低碳钢管槽。

第二方面，一种管道机器人，包括上述的磁吸附式结构以及至少一工作节；所述工作节通过联轴器与磁吸附式结构的驱动节相连接。

优选地，所述工作节包括清扫节支架、套设于所述清扫节支架的外部的清扫棉以及固定在所述清扫节支架的两端的清扫节端盖。

通过采用本实用新型的技术方案，至少具有如下有益效果：