[实用新型]器械驱动器与滑动臂的连接结构和手术机器人

权利要求书

1.一种器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，包括：

滑动臂，其内置有直线运动驱动机构，直线运动的方向沿所述滑动臂的长度方向；

转接件，受所述直线运动驱动机构驱动，可在所述滑动臂的导轨上滑动，所述转接件包括第一卡接部；

器械驱动器，所述器械驱动器包括用于安装所述转接件的安装部，所述安装部包括第二卡接部；

其中，所述转接件在所述安装部内可进行由第一位置至第二位置的移动，当所述转接件位于所述安装部内的所述第一位置时，所述第一卡接部与所述第二卡接部处于错位状态，当所述转接件位于所述安装部内的所述第二位置时，所述第一卡接部与所述第二卡接部处于卡接状态。

2.根据权利要求1所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述转接件还包括临近所述第一卡接部的第一缺口，所述第一缺口与所述第一卡接部的排布为沿所述第一位置至所述第二位置的方向。

3.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述第一卡接部的厚度小于所述转接件本体的厚度。

4.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述第一卡接部和/或第二卡接部具有楔形面或弧形面，其中，所述第一卡接部的楔形面或弧形面的深度沿从所述第一位置至所述第二位置的方向增大，所述第二卡接部的楔形面或弧形面的深度沿从所述第一位置至所述第二位置的方向减小。

5.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述转接件包括两组所述第一卡接部，两组所述第一卡接部分别位于所述转接件的两侧；

所述器械驱动器包括两组所述第二卡接部，两组所述第二卡接部分别与所述转接件上的两组所述第一卡接部对应设置。

6.根据权利要求5所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述转接件的同一侧上包括至少两个所述第一卡接部。

7.根据权利要求6所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，至少两个所述第一卡接部跨距设置。

8.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述器械驱动器与滑动臂的连接结构还包括螺栓，所述器械驱动器的安装部包括螺栓定位部，所述螺栓定位部位于所述安装部的上端，所述螺栓定位部包括用于与所述螺栓匹配的螺纹孔，当所述转接件位于所述第二位置时，所述螺栓可插入所述螺纹孔内并抵接所述转接件的上端。

9.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述直线运动驱动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠与所述导轨平行设置，所述转接件与所述丝杠螺母固定连接。

10.根据权利要求9所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，

所述滑动臂还包括丝杠螺母连接件，所述丝杠螺母连接件与所述丝杠的丝杠螺母固定连接，所述丝杠螺母连接件包括凸出部，所述凸出部从所述滑动臂的用于朝向所述转接件的一侧凸出，

所述转接件还包括配合部，所述配合部设置在所述转接件的用于朝向所述滑动臂的一侧，并从所述转接件的用于朝向所述滑动臂的一侧凹入，用于容纳所述凸出部。

11.根据权利要求10所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述配合部为从所述转接件的用于朝向所述滑动臂的一侧延伸到所述转接件的用于远离所述滑动臂的一侧的通孔。

12.根据权利要求1或2所述的器械驱动器与滑动臂的连接结构，其特征在于，所述安装部的下端还安装有第一电气连接部，所述转接件的下端固定安装有第二电气连接部，所述转接件位于所述第二位置时，所述第一电气连接部与所述第二电气连接部触点连接。