[实用新型]器械驱动器与滑动臂的连接结构和手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种器械驱动器与滑动臂的连接结构和手术机器人。器械驱动器与滑动臂的连接结构包括滑动臂、转接件和器械驱动器。滑动臂内置有直线运动驱动机构，直线运动的方向沿滑动臂的长度方向。转接件受直线运动驱动机构驱动，可在滑动臂的导轨上滑动，转接件包括第一卡接部。器械驱动器包括用于安装转接件的安装部，安装部包括第二卡接部。其中，转接件在安装部内可进行由第一位置至第二位置的移动，当转接件位于安装部内的第一位置时，第一卡接部与第二卡接部处于错位状态，当转接件位于安装部内的第二位置时，第一卡接部与第二卡接部处于卡接状态。根据本实用新型的连接结构，器械驱动器连接至滑动臂的方法简便，可以实现快速拆装。

技术领域

本实用新型总地涉及手术机器人技术领域，具体涉及一种器械驱动器与滑动臂的连接结构和手术机器人。

背景技术

手术机器人包括医师主控台、患旁机器人以及图像车。其中，患旁机器人具有至少一个滑动臂，该机器人手臂上安装有末端执行器械。该末端执行器械可以是夹具、剪刀、缝合器或者持针器等手术工具。该末端执行器由机器人手臂上的器械驱动器所驱动。

现有的手术机器人一般将器械驱动器固定连接到滑动臂上。一方面，当器械驱动器或者滑动臂中任何一个环节发生质量风险问题或者质量风险提示时，必须整个滑动臂完整更换，导致成本较高，更换运输较复杂。另一方面，模块化测试过程不够独立，生产制程流动性上和别的单元相互制约较多，不利于提升效率和良率。

因此，需要一种手术机器人的器械驱动器与滑动臂的连接结构和手术机器人，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种器械驱动器与滑动臂的连接结构(以下简称连接结构)，其包括：

滑动臂，其内置有直线运动驱动机构，直线运动的方向沿所述滑动臂的长度方向；

转接件，受所述直线运动驱动机构驱动，可在所述滑动臂的导轨上滑动，所述转接件包括第一卡接部；

器械驱动器，所述器械驱动器包括用于安装所述转接件的安装部，所述安装部包括第二卡接部；

其中，所述转接件在所述安装部内可进行由第一位置至第二位置的移动，当所述转接件位于所述安装部内的所述第一位置时，所述第一卡接部与所述第二卡接部处于错位状态，当所述转接件位于所述安装部内的所述第二位置时，所述第一卡接部与所述第二卡接部处于卡接状态。

根据本实用新型的连接结构，器械驱动器通过转接件与滑动臂的驱动机构连接，其中器械驱动器与转接件易于拆卸，可以设置为与滑动臂分离的部件，器械驱动器可以通过转接件联接至滑动臂，器械驱动器的拆装方法简便，可以实现器械驱动器的快速拆装。

可选地，所述转接件还包括临近所述第一卡接部的第一缺口，所述第一缺口与所述第一卡接部的排布为沿第一位置至第二位置的方向。

根据本实用新型的连接结构，第二卡接部能够插入第一缺口，然后从第一位置朝向第二位置移动，实现器械驱动器与转接件的卡接。

可选地，所述第一卡接部的厚度小于所述转接件本体的厚度。

根据本实用新型的连接结构，第一卡接部的厚度小于转接件本体的厚度，使得卡位结构的尺寸不超过转接件本体的尺寸，连接结构整体更紧凑、节省空间。

可选地，所述第一卡接部和/或第二卡接部具有楔形面或弧形面，其中，所述第一卡接部的楔形面或弧形面的深度沿从所述第一位置至所述第二位置的方向增大，所述第二卡接部的楔形面或弧形面的深度沿从所述第一位置至所述第二位置的方向减小。