[实用新型]用于手术机器人的无菌适配器、手术器械盒、器械驱动器和手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于手术机器人的无菌适配器、手术器械盒、器械驱动器和手术机器人。器械驱动器包括第一导向件，第一导向件设置在器械驱动器的上表面，并从器械驱动器的上表面凸出；无菌适配器连接至器械驱动器，无菌适配器包括第二导向件，第二导向件设置在无菌适配器的上表面，并从无菌适配器的上表面凸出；无菌适配器包括第一导向槽，第一导向槽的开口设置在无菌适配器的下表面，用于容纳第一导向件；手术器械盒连接至无菌适配器，手术器械盒包括第二导向槽，第二导向槽的开口设置在手术器械盒的下表面，用于容纳第二导向件。根据本实用新型的无菌适配器、手术器械盒和器械驱动器，其组装过程简易、顺畅。

技术领域

本实用新型总地涉及手术机器人领域，具体而言涉及一种用于手术机器人的无菌适配器、手术器械盒、器械驱动器和手术机器人。

背景技术

手术机器人(也称微创机器人手术系统)上的医疗手术器械具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛地应用于各种手术中。手术机器人的使用有助于提高外科医生手术的精度，解决外科医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，能够使医生在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术成功率、减轻患者痛苦具有重要价值，已经成为医疗器械应用的新领域。

在手术机器人上，手术器械通常在细长管的一端处具有手术工具形式的后端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述后端执行机构的常规运动结构是采用钢丝来转动后端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。手术机器人系统需要器械驱动器给手术器械后端执行机构提供驱动力，用于达成手术器械俯仰、偏转和夹握的动作。

外科医生在控制台侧控制手术侧驱动器上的器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求。

手术器械直接接触患者，必须消毒灭菌。为方便使用，器械驱动器通常设计为不需消毒灭菌。为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。

手术器械连接至手术器械盒。手术器械盒与无菌适配器的上表面连接，器械驱动器与无菌适配器的下表面连接，器械驱动器通过无菌适配器对手术器械盒中的手术器械后端执行机构提供驱动力，达到完成俯仰、偏转和夹握的动作目的。

实际应用中，无菌适配器与无菌布(透明塑料材质)连接在一起。无菌布面积较大，能够将滑动臂和器械驱动器都包起来，使得器械驱动器和外部产生隔绝。在安装的到位的时候，无菌适配器朝向手术器械盒的一侧是裸露的，朝向器械驱动器的部分被包裹在无菌布中、与外部隔绝。

器械驱动器与无菌适配器连接，无菌适配器与手术器械后端连接，连接完成后，器械驱动器的驱动盘会带动无菌适配器的联接件、无菌适配器的联接件再带动手术器械盒的从动盘、从动盘再带动牵引手术器械的钢丝，从而控制手术器械完成俯仰、偏转和夹握的动作。因此，驱动盘与连接器以及从动盘间的轴心对位要求较高，如果驱动盘的轴心与从动盘的轴心在装配的时候有偏差或者偏差比较大的情况向，对驱动力稳定性的传递会带来很大的影响，因此需要保证器械驱动器驱动盘与手术器械从动盘保持同轴心。

在现有的手术机器人中，无菌适配器安装时依靠无菌适配器下表面两个较长的卡扣与器械驱动器上的两个卡槽进行导向配合，导向插入后再连接扣合。该方法导向可接受的安装偏位距离较小，导向可吸收尺寸较小，安装时稍有偏位就会出现安装不到位情况；同时，手术器械盒安装到无菌适配器时，导向可接受的安装偏位距离也比较小，装配时稍有错位可能导致导向不顺，出现安装不到位情况。