[实用新型]一种多点触控式精准定位番茄采摘机

权利要求书

1.一种多点触控式精准定位番茄采摘机，包括负载车(1)、立柱(2)、手臂一(15)和手臂二(16)，所述立柱(2)固定安装在负载车(1)上端一侧，所述立柱(2)一侧开设有连接槽(3)，所述连接槽(3)内设有升降部件(200)，所述手臂一(15)和手臂二(16)位于升降部件(200)一侧，其特征在于，所述手臂一(15)和手臂二(16)的一侧设有采摘装置(100)；

所述采摘装置(100)包括转动部件(110)和抓取部件(120)，所述转动部件(110)设有两组，所述转动部件(110)分别位于手臂一(15)左右两端，所述抓取部件(120)位于手臂二(16)上方。

2.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述升降部件(200)包括电机一(9)，所述电机一(9)固定安装在连接槽(3)下端内壁上，所述电机一(9)输出端通过联轴器固定安装有螺纹杆(4)，所述螺纹杆(4)上端转动连接在连接槽(3)上端内壁上，所述连接槽(3)内壁上固定安装有导向杆(5)，所述螺纹杆(4)外壁螺纹连接有螺纹套(7)，所述螺纹套(7)外壁固定安装有移动块(6)，所述导向杆(5)外壁上套有管套(8)，所述管套(8)外壁固定安装在移动块(6)内壁上，所述管套(8)内壁和导向杆(5)外壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述转动部件(110)包括电机二(10)，所述电机二(10)固定安装在移动块(6)外侧下端的侧壁上，所述电机二(10)输出端上固定安装有主动齿轮一(11)，所述移动块(6)内壁上固定安装有轴承(12)，所述轴承(12)内壁固定安装有圆杆(13)，所述圆杆(13)通过轴承(12)和移动块(6)转动连接，所述圆杆(13)上下端均穿出轴承(12)。

4.根据权利要求3所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述圆杆(13)上端和手臂一(15)左侧下端固定连接，所述圆杆(13)下端侧壁上固定安装有从动齿轮一(14)，所述从动齿轮一(14)外壁和主动齿轮一(11)外壁啮合连接，所述手臂一(15)右侧上端通过转动部件(110)和手臂二(16)后端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述抓取部件(120)包括固定安装在手臂二(16)前端侧壁内的电机三(18)，所述电机三(18)输出端固定安装有外壳(17)，所述外壳(17)内固定安装有电机四(20)，所述电机四(20)输出端外壁上固定安装有主动齿轮二(21)，所述外壳(17)外壁上转动连接有连接杆(23)，所述连接杆(23)位于外壳(17)内的侧壁上固定安装有从动齿轮二(22)，所述从动齿轮二(22)外壁和主动齿轮二(21)外壁啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述外壳(17)外侧下端侧壁上固定安装有摄像头(30)，所述连接杆(23)位于外壳(17)外端的侧壁上固定安装有安装板(24)，所述安装板(24)外端侧壁上固定安装有支撑杆(26)，所述支撑杆(26)外壁上均匀开设有三组凹槽(31)。

7.根据权利要求6所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述凹槽(31)内插有爪子(28)，所述爪子(28)位于凹槽(31)内的外壁上固定安装有连接轴(32)，所述连接轴(32)和凹槽(31)内壁转动连接，所述连接轴(32)内壁外壁上套有钮簧(33)，所述钮簧(33)左右两端分别和爪子(28)侧壁与凹槽(31)内壁固定连接，所述爪子(28)前端外壁上套有橡胶套(29)。

8.根据权利要求6所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述安装板(24)上下端外壁上均固定安装有电动推杆(25)，所述电动推杆(25)输出端上固定安装有套环(27)，所述套环(27)套在支撑杆(26)外壁上，所述套环(27)内壁和支撑杆(26)外壁滑动连接，所述套环(27)位于爪子(28)后端。