[实用新型]全景标定系统

说明书

本实用新型公开了一种全景标定系统，包括固定标定板和可调节标定板，所述可调节标定板包括多个定位特征标和承载体，所述定位特征标安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构。本实用新型的全景标定系统，利用可调节标定板与固定标定板配合，可以适配多种不同尺寸车型，适应于复杂的标定环境，在多种情况下都能实现精确标定，实现了节省摄像头的标定时间并增加标定的准确性的目的。

技术领域

本实用新型涉及全景标定技术领域，具体涉及一种全景标定系统。

背景技术

全景系统为应用于车辆的一种可视辅助系统，能够实时检测车辆周围状态。全景系统包括安装于车身不同部位的多个摄像头。摄像头的种类与成像技术越来越成熟，其中成像技术中有一项很专业的问题，就是摄像头的标定，即，通过摄像头在传感器上的成像来计算真实世界中各个物体的距离与参数。相机标定(摄像头标定)就是确定相机(摄像头)内参和外参的过程，其结果精度会直接影响视觉系统后续工作的准确性。

传统相机标定法为最常用的摄像头标定方法，其中典型的有TSAI两步法、张正友标定法等。传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。传统相机标定法在标定过程中始终需要标定物，标定物的精度会影响标定结果。

现在摄像头标定环境较为理想化，遇到复杂情况标定的准确性就会受到较大影响。以货运卡车为例，全景系统中对货运卡车的标定现在还处于初步阶段，因为货运卡车长度较长，所以标定实施困难，预装的全景系统标定可根据厂商提供资料预设，后装的全景系统需要对摄像头进行精准标定。在全景系统中需要根据不同尺寸车型对摄像头进行标定从而适配车型，并且标定环境比较复杂变化较多。传统用作标定物的标定板与标定布等，在全景这种室外场景遇到大风、下雨等恶劣天气时，对标定精度与标定时间影响很大。另外，当车型更换时，又需要对标定布与标定板进行尺寸调整，往往需要针对场景定制标定布与标定板的尺寸。另外，目前的标定方法一般是通过手持终端进行显示，在司机开车过程中如果观察手持终端设备会产生安全隐患。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是，提供一种全景标定系统，用于节省摄像头的标定时间与利用结构改进增加标定的准确性。

本实用新型提供的全景标定系统，包括固定标定板和可调节标定板，所述可调节标定板包括多个定位特征标和承载体，所述定位特征标安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构。

一种可能的实现方式中，所述承载体包括两条相同的多角度可调节定位杆，两条所述多角度可调节定位杆交叉布置、中心通过转轴连接，且所述多角度可调节定位杆上设有多个安装孔位；所述定位特征标可拆卸的安装在所述安装孔位上。

一种可能的实现方式中，在所述多角度可调节定位杆上，所述安装孔位以所述转轴为中心成对布置且设有多对；所述定位特征标具有4个，分别安装在4个所述安装孔位上。

一种可能的实现方式中，承载所述定位特征标的4个所述安装孔位，距离所述转轴的长度实质相等，使得4个所述定位特征标组成矩形结构。

一种可能的实现方式中，所述矩形结构的长宽比，随着两条多角度可调节定位杆的相对转动而改变；所述矩形结构的尺寸，随着所述定位特征标安装于不同的安装孔位而改变。

一种可能的实现方式中，所述定位特征标具有远离所述转轴的直角尖端。

一种可能的实现方式中，当该系统用于车辆全景系统的设置于车身上的摄像头的标定时，在车辆的前方和后方分别放置一个所述固定标定板，并在每个所述固定标定板的两侧分别放置一个所述可调节标定板，实现对车头和车尾位置摄像头进行标定；同时，在车辆两侧的中部分别设置一个所述可调节标定板，用于实现对车身侧面的中部位置的摄像头进行标定。