[实用新型]一种吊装码垛机器人

说明书

本实用新型提供了一种吊装码垛机器人，涉及机械自动化设备技术领域，以解决工厂内无法腾出安装平台落地正装设备以及日益增加的产能往往一台机器人无法处理而两台机器人占地面积大，无法很好的布局的技术问题，该装置包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节和第二关节，其基座的固定面朝上，基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一机械臂运动，第二驱动装置通过第一传动机构驱动第二机械臂运动；第一机械臂与第二机械臂均设置为镂空结构；第一关节连接第一机械臂和第二机械臂；第二关节设置于第二机械臂的末端，本实用新型保持强度和刚度满足要求的前提下，最大限度的实施轻量化，满足小型化和吊装的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，尤其是涉及一种吊装码垛机器人。

背景技术

目前针对中负载大行程下的袋装湿巾入箱、药盒装箱、袋装食品装箱等，一般采用传统小型协作机器人，但是由于传统小型协作机器人负载能力小，价格昂贵，无法得到有效推广，而码垛机器人一般都是大负载大行程码垛作业，码垛机器人的小型化就显得尤为重要。

目前吊装大负载的2轴吊装机器人，例如国外舒伯特的机器人构型，将主要动力机构至于基座，整个基座内部的减速机构较为复杂，成本较高。一旦损坏，维修成本较高。国内的2轴吊装机器人多以并联构型为主，但是工作空间的伸缩高度能力较小，无法满足大纸箱的入箱作业。

本申请人发现目前的小型码垛机器人，基本都是落地正装为主进行实际使用至少存在以下技术问题：

1.工厂内现有布局紧凑无法腾出有效的安装平台落地正装设备；

2.日益增加的产能往往一台机器人无法有效处理，而两台机器人占地面积大，又无法很好的布局实施。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吊装码垛机器人，以解决现有技术中存在的工厂内现有布局紧凑无法腾出有效的安装平台为落地正装设备以及日益增加的产能往往一台机器人无法有效处理，而两台机器人占地面积大，又无法很好的布局实施的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种吊装码垛机器人，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节和第二关节，其中：

所述基座的固定面朝上，所述基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一机械臂运动，所述第二驱动装置通过第一传动机构驱动所述第二机械臂运动；

所述第一机械臂与所述第二机械臂均设置为镂空结构；

所述第一关节连接所述第一机械臂和所述第二机械臂；所述第二关节设置于所述第二机械臂的末端。

优选地，所述第一关节包括结构相同且平行设置的第一关节件和第二关节件，所述第一关节件与所述第二关节件均设置为镂空结构，其中：

所述第一关节件与所述第二关节件上均设置有位于中间的第三连接结构和位于两端的第一连接结构和第二连接结构；

所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述第三连接结构通过第一连接件活动连接。

优选地，还包括第一保持杆和第二保持杆，其中：

所述第一保持杆的一端连接于所述基座上，所述第一保持杆的另一端与所述第一连接结构活动连接，所述第一保持杆位于所述第一关节件和所述第二关节件之间；

所述第二保持杆的一端与所述第二连接结构活动连接，所述第二保持杆的另一端与所述第二关节活动连接，所述第二保持杆位于所述第一关节件与所述第二关节件之间；