[实用新型]抬落笔装置及人像绘画机器人

说明书

本申请公开了一种抬落笔装置及人像绘画机器人。该抬落笔装置包括：安装板；驱动组件，连接在所述安装板的后侧；Z轴导轨，设置在所述安装板的前侧；Z轴滑块，与所述Z轴导轨相连；笔夹板，固定连接在所述Z轴滑块上；笔夹件，固定连接在所述笔夹板上；弹性件，分别连接在所述安装板、所述笔夹板上。本申请解决了由于画笔出水不流畅，不能补偿画纸凹凸不平带来的高度差，更不能提高精度和抬落笔流畅造成的机器人绘画质量差的技术问题。

技术领域

本申请涉及绘画机器人领域，具体而言，涉及一种抬落笔装置及人像绘画机器人。

背景技术

发明人发现，运用到绘画机器人中的抬落笔装置仅能实现画笔的上下移动，也就是说仅能做抬笔、落笔或恢复初始位置的运动，也无法调节选择垂直安装或倾斜安装画笔，从而导致画笔出水不流畅；也不能补偿画纸凹凸不平带来的高度差，更不能提高精度和抬落笔流畅。

针对相关技术中画笔出水不流畅，不能补偿画纸凹凸不平带来的高度差，更不能提高精度和抬落笔流畅造成的机器人绘画质量差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种抬落笔装置及人像绘画机器人，以解决画笔出水不流畅，不能补偿画纸凹凸不平带来的高度差，更不能提高精度和抬落笔流畅造成的机器人绘画质量差的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种抬落笔装置。

根据本申请的抬落笔装置包括：安装板；驱动组件，设置在所述安装板的后侧；Z轴导轨，设置在所述安装板的前侧；Z轴滑块，与所述Z 轴导轨相连；笔夹板，固定连接在所述Z轴滑块上；笔夹件，固定连接在所述笔夹板上；弹性件，分别连接在所述安装板、所述笔夹板上。

进一步的，所述驱动组件包括：步进电机，通过螺纹连接至所述安装板后面下方；拨杆，通过紧定螺钉连接至电机输出轴前端，并且拨杆前平面略低于电机输出轴端面。

进一步的，所述弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧通过拉伸弹簧支柱分别与所述安装板、所述笔夹板相连。

进一步的，所述步进电机和所述安装板之间还设置电机垫板。

进一步的，所述笔夹件包括：笔夹和手拧螺丝，所述笔夹通过螺纹连接到所述笔夹板上；所述笔夹和所述笔夹板的相对角度通过螺纹连接孔的安装位置可调；所述手拧螺丝螺纹连接到笔夹上，用于固定画笔。

进一步的，所述驱动组件还包括：设置在所述拨杆远端上的包胶轴承，所述包胶轴承位于所述笔夹板的滑槽中。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种人像绘画机器人。

根据本申请的人像绘画机器人包括：上述任一项所述的抬落笔装置。

进一步的，还包括：与所述抬落笔装置的安装板相连的X轴运动组件。

进一步的，还包括：与所述X轴运动组件相连的Y轴运动组件。

进一步的，还包括：绘画工作台，所述Y轴运动组件设置在所述绘画工作台上。

在本申请实施例中，采用弹性件、Z轴导轨、笔夹板相互配合的方式，通过安装板，驱动组件，设置在所述安装板的后侧；Z轴导轨，设置在所述安装板的前侧；Z轴滑块，与所述Z轴导轨相连；笔夹板，固定连接在所述Z轴滑块上；笔夹件，固定连接在所述笔夹板上；弹性件，分别连接在所述安装板、所述笔夹板上；达到了使画笔出水流畅，能够补偿画纸凹凸不平带来的高度差，也能达到提高精度和抬落笔流畅的目的，从而实现了有效提高机器人绘画质量的技术效果，进而解决了由于画笔出水不流畅，不能补偿画纸凹凸不平带来的高度差，更不能提高精度和抬落笔流畅造成的机器人绘画质量差的技术问题。

附图说明