[实用新型]一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。本实用新型在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。

技术领域

本实用新型涉及电机零部件装配设备领域，更具体地说，是涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构。

背景技术

DD是direct driver的简称，包括力矩电机和直线电机，后面加上电机就是称为DD直驱电机也叫直接驱动马达，DD电机技术的出现打破了滚筒比波轮耗电的常规，DD直驱技术改变了以往用皮带作为介质的运转方式，而用电机直接驱动。使电机效能达到传统电机的16 倍，节能35％左右，使滚筒洗衣机在能耗方面也丝毫不比波轮洗衣机逊色。现有的DD马达分为外转子DD马达和内转子DD马达。

目前马达转子壳体一般由工人送上设备进行加工，虽然也有采用机械手上料的，但是目前的机械手一般都需要指定平面内进行抓取操作，这样要么会使得机壳上料区域占用面积过大，要么需要人工不停的进行机壳数量的补充，劳动强度较大，降低了自动化程度，也不利于生产效率的提升。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，该机构能对三维空间内的部件进行抓取，定位精度较高。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。

作为优选方案：所述框架包括相互垂直固定的连接板和底板，且连接板和底板的侧边通过侧板固定，两个侧板之间还固定有用来安装摄像组件的前部安装板，所述传感器和激光测距传感器均固定在连接板上。

作为优选方案：所述连接板上还设有双头气缸，所述双头气缸的活塞杆穿出框架的侧板分别连接转接板，所述转接板的外侧固定有撑架。

作为优选方案：所述撑架成倒T形，且倒T形撑架的前后两端设有导轮。

作为优选方案：所述底板上插设有连接柱，且连接柱的底部与吸盘A固定，所述连接柱上还套设有弹簧，且弹簧的一端与吸盘A相抵，另一端与底板相抵。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本实用新型的视觉定位无序抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型的抓取组件的一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型的抓取组件的另一个角度的结构示意图；

图4为与本实用新型配合使用的料架的一个角度的结构示意图；