[实用新型]一种无人机起落架双余度收放控制系统及无人机

权利要求书

1.一种无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述起落架包括前起落架、左主起落架和右主起落架，所述控制系统包括：

主控制单元、备控制单元、主驱动单元、备驱动单元、余度管理控制单元、主作动器和备作动器；所述主驱动单元和所述备驱动单元均包括转弯驱动单元、前起驱动单元、左主起驱动单元、右主起驱动单元；所述主作动器和所述备作动器均包括转弯作动器、前起作动器、左主起作动器、右主起作动器；

所述主控制单元和所述备控制单元均与无人机的飞控系统双向通讯；所述主控制单元、所述主驱动单元和所述主作动器依次连接；所述备控制单元、所述备驱动单元和所述备作动器依次连接；

所述转弯作动器、前起作动器、左主起作动器、右主起作动器分别用于控制所述无人机的前轮、前起落架、左主起落架和右主起落架；

所述主控制单元用于接收所述飞控系统下发的控制指令，通过相应的所述主驱动单元控制相应的所述主作动器工作，实现所述无人机的前轮转弯以及起落架收放；

所述备控制单元用于接收所述飞控系统下发的控制指令，通过相应的所述备驱动单元控制相应的所述备作动器工作，实现所述无人机的前轮转弯以及起落架收放；

所述余度管理控制单元与所述主控制单元和所述备控制单元通信连接，用于实现所述主控制单元和所述备控制单元之间的数据传输。

2.根据权利要求1所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述控制系统具有两路电源电路，分别用于外接28V控制电源和270V功率电源，两路电源电路相互隔离。

3.根据权利要求2所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于对28V电源电路进行处理的：EMI滤波器、DC-DC直流转换模块以及SPD浪涌保护器模块。

4.根据权利要求1所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述主控制单元和所述备控制单元均通过RS422接口与所述飞控系统双向通讯。

5.根据权利要求1所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述无人机上安装有用于监测所述起落架位置状态的直线位移传感器和行程开关；

所述控制系统包括反馈测量单元，所述反馈测量单元基于所述直线位移传感器和所述行程开关的监测将所述起落架的当前位置反馈给所述主控制单元和所述备控制单元；

所述主控制单元和所述备控制单元将所述位置信息反馈给所述飞控系统。

6.根据权利要求5所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述作动器包括电机及传动机构；其中，所述电机配备有电磁锁，当余度处于正常工作状态时，所述电磁锁通电，对应电机正常运行；当余度处于故障状态时，所述电磁锁断电，对应电机锁定，故障余度被切除。

7.根据权利要求6所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述反馈测量单元还用于将电流和电机霍尔计数反馈给所述主控制单元和所述备控制单元，所述电流为电机绕组电流，所述电机霍尔计数为电机轴角度位置。

8.根据权利要求5所述的无人机起落架双余度收放控制系统，其特征在于，所述无人机上安装有用于监测所述无人机前轮的角位移传感器，所述反馈测量单元基于所述角位移传感器的监测将所述前轮的当前状态反馈给所述主控制单元和所述备控制单元。

9.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的双余度收放控制系统。