[实用新型]一种三次元机械手及其移送机构

权利要求书

1.一种三次元机械手，其特征在于：所述三次元机械手(2)包括爪手固定座(7)、爪手导向部(9)、第一爪手(8)和弹性部，所述爪手导向部(9)倾斜地设置在爪手固定座(7)上，所述第一爪手(8)一端设有第一抓取部(8-3)，第一爪手(8)的另一端连接弹性部，所述第一爪手(8)沿着爪手导向部(9)在倾斜方向上移动。

2.根据权利要求1所述一种三次元机械手，其特征在于：所述第一爪手(8)分为第一水平部(8-1)和第二倾斜部(8-2)，第一水平部(8-1)的一端连接第一抓取部(8-3)，第一水平部(8-1)的另一端连接第二倾斜部(8-2)一端，第二倾斜部(8-2)的另一端连接弹性部。

3.根据权利要求2所述一种三次元机械手，其特征在于：所述第一水平部(8-1)和第二倾斜部(8-2)呈钝角。

4.根据权利要求3所述一种三次元机械手，其特征在于：所述第一爪手(8)的第一抓取部(8-3)上方还设有第二爪手(4)。

5.根据权利要求4所述一种三次元机械手，其特征在于：所述爪手固定座(7)设有支撑部(7-1)，支撑部(7-1)一侧呈倾斜面(7-2)设置，该倾斜面(7-2)上设有倾斜板(9-1)，该倾斜板(9-1)和倾斜面(7-2)之间形成爪手导向部(9)的导向空间，第一爪手(8)穿过导向空间做向上斜和/或下斜移动。

6.根据权利要求4所述一种三次元机械手，其特征在于：所述爪手固定座(7)设有支撑部(7-1)，支撑部(7-1)一侧呈倾斜面(7-2)设置，爪手导向部(9)连接在该倾斜面(7-2)上；

所述爪手导向部(9)为爪手导轨，第一爪手(8)同爪手导轨相配合实现第一爪手(8)向上斜和/或下斜移动。

7.根据权利要求5或6所述一种三次元机械手，其特征在于：所述支撑部(7-1)远离第一爪手(8)的一端设有螺孔和限位螺钉(5)，限位螺钉(5)底部对应第一爪手(8)的另一端。

8.根据权利要求7所述一种三次元机械手，其特征在于：

所述弹性部为弹簧(6)，弹簧(6)一端连接第一爪手(8)的另一端，弹簧(6)的另一端连接在支撑部(7-1)上。

9.根据权利要求8所述一种三次元机械手，其特征在于：

所述第二爪手(4)设有第二抓取部(4-1)，第二抓取部(4-1)和第一抓取部(8-3)垂直对应；所述第一爪手(8)的第一抓取部(8-3)设有用于夹取工件(3)的第一凹槽(8-4)，第二抓取部(4-1)设有用于夹取工件(3)的第二凹槽(4-2)；

所述支撑部(7-1)设置在爪手固定座(7)的端部，倾斜面(7-2)设置在支撑部(7-1)朝外一端，所处倾斜面(7-2)底部设有向下延伸的延伸部(7-3)；

所述延伸部(7-3)设有用于对第一爪手(8)进行限位的第二限位部。

10.一种三次元机械手移送机构，其特征在于：该三次元机械手(2)移动机构包括上述权利要求1或2或3或4或5或6或8或9所述一种三次元机械手、以及固定载体(1)，所述爪手固定座(7)连接在固定载体(1)上；两个所述固定载体(1)平行设置，两个固定载体(1)上的三次元机械手(2)两两对应；

所述两个固定载体(1)通过爪手固定座(7)带动相应三次元机械手(2)做前后方向和左右方向移动。