[实用新型]一种三次元机械手及其移送机构

说明书

本实用新型提供了一种三次元机械手及其移送机构，其中一种三次元机械手，所述三次元机械手包括爪手固定座、爪手导向部、第一爪手和弹性部，所述爪手导向部倾斜地设置在爪手固定座上，所述第一爪手一端设有第一抓取部，第一爪手的另一端连接弹性部，所述第一爪手沿着爪手导向部在倾斜方向上移动。本实用新型解决现有技术存在的如何通过改进机械手本身机构，使得机械手本身具有调整工件高度的功能的问题。

技术领域

本实用新型涉及冲压技术领域，尤其涉及一种三次元机械手及其移送机构。

背景技术

现有机械抓手在其他设备带动下可以实现二次元移动(比如水平面上的前后左右方向移动)，但实际生产过程中往往需要对工件实现三次元移动，因此如何通过改进机械手本身机构，使得机械手本身具有调整工件高度的功能成为需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三次元机械手及其移送机构，主要解决上述现有技术存在的如何通过改进机械手本身机构，使得机械手本身具有调整工件高度的功能的问题，而提供的一种三次元机械手及其移送机构。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种三次元机械手，其特征在于：所述三次元机械手包括爪手固定座、爪手导向部、第一爪手和弹性部，所述爪手导向部倾斜地设置在爪手固定座上，所述第一爪手一端设有第一抓取部，第一爪手的另一端连接弹性部，所述第一爪手沿着爪手导向部在倾斜方向上移动。

进一步，所述第一爪手分为第一水平部和第二倾斜部，第一水平部的一端连接第一抓取部，第一水平部的另一端连接第二倾斜部一端，第二倾斜部的另一端连接弹性部。

进一步，所述第一水平部和第二倾斜部呈钝角。

进一步，所述第一爪手的第一抓取部上方还设有第二爪手。

进一步，所述爪手固定座设有支撑部，支撑部一侧呈倾斜面设置，该倾斜面上设有倾斜板，该倾斜板和倾斜面之间形成爪手导向部的导向空间，第一爪手穿过导向空间做向上斜和/或下斜移动。

进一步，所述爪手固定座设有支撑部，支撑部一侧呈倾斜面设置，爪手导向部连接在该倾斜面上；

所述爪手导向部为爪手导轨，第一爪手同爪手导轨相配合实现第一爪手向上斜和/或下斜移动。

进一步，所述支撑部远离第一爪手的一端设有螺孔和限位螺钉，限位螺钉底部对应第一爪手的另一端。

进一步，所述弹性部为弹簧，弹簧一端连接第一爪手的另一端，弹簧的另一端连接在支撑部上。

进一步，所述第二爪手设有第二抓取部，第二抓取部和第一抓取部垂直对应；所述第一爪手的第一抓取部设有用于夹取工件的第一凹槽，第二抓取部设有用于夹取工件的第二凹槽；

所述支撑部设置在爪手固定座的端部，倾斜面设置在支撑部朝外一端，所处倾斜面底部设有向下延伸的延伸部；

所述延伸部设有用于对第一爪手进行限位的第二限位部。

一种三次元机械手移送机构，其特征在于：该三次元机械手移动机构包括上述一种三次元机械手和固定载体，所述爪手固定座连接在固定载体上；两个所述固定载体平行设置，两个固定载体上的三次元机械手两两对应；

所述两个固定载体带动相应三次元机械手做前后方向和左右方向移动。

鉴于上述技术特征，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型的三次元机械手，通过第一爪手倾斜方向上移动，分解出一个向上的移动，实现第一爪手帮助工件调整工件高度的目的，包括但不限于抬高工件的高度、降低工件的高度。

2、本实用新型的三次元机械手，结构合理，制作成本较低，使用可靠性较高。