[实用新型]一种公交客车自动驾驶系统

说明书

本实用新型公开了一种公交客车自动驾驶系统，包括前向激光雷达、侧向激光雷达、毫米波雷达、DGPS天线和前视摄像头，前向激光雷达安装在车体前端，侧向激光雷达采用四个，安装在前后端车体四角处，毫米波雷达采用两个，安装在车体前后端中部，DGPS天线采用两根，安装在车体靠近前后端顶部，前视摄像头采用两个，分别安装在车体前端两侧。本实用新型使公交客车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使其按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地。

技术领域

本实用新型涉及一种公交客车自动驾驶系统，属于公交客车技术领域。

背景技术

无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。

无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置，还可以轻松准确地识别障碍物、其它车辆、行人、交通信号灯等，但要想让无人车变得和人类一样聪明，可是一项非常艰巨的任务。这时就需要高精度导航系统了，高精度导航系统是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助信息如车道级别,红绿灯、公交车站、实线虚线、斑马线、停止线、道路中心线、人行横道、减速带、交通标志、限速信息、建筑物、隧道及雨雪特殊路况等等。

现有的公交客车人工驾驶，会对路况、驾驶路线、速度的判断和预测不精确，无法进行对应调整，而且还考虑驾驶者的生理限制，存在醉驾和疲劳驾驶的问题，也会因为情绪影响驾驶，驾驶安全性差。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种公交客车自动驾驶系统，以解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为： 一种公交客车自动驾驶系统，包括前向激光雷达、侧向激光雷达、毫米波雷达、DGPS天线和前视摄像头，前向激光雷达安装在车体前端，侧向激光雷达采用四个，安装在前后端车体四角处，毫米波雷达采用两个，安装在车体前后端中部，DGPS天线采用两根，安装在车体靠近前后端顶部，前视摄像头采用两个，分别安装在车体前端两侧。

优选的，上述前向激光雷达、侧向激光雷达、毫米波雷达、DGPS天线和前视摄像头连接到AD域控制器，AD域控制器连接到ADAS控制器，毫米波雷达和前视摄像头还连接到ADAS控制器，ADAS控制器连接到线控驱动系统、线控转向系统和线控制动系统，线控驱动系统采用电机驱动车辆；线控转向系统采用电机控制转向系统，使其车辆弃用原先的人工打方向盘；线控制动系统采用电机控制制动器，使其车辆弃用原先的手刹功能。

优选的，上述前向激光雷达、侧向激光雷达、毫米波雷达、DGPS天线通过螺钉安装在车辆本体上，前视摄像头通过胶连接在车辆本体的前风挡玻璃上。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型使公交客车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使其按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地，结合DGPS天线定位信息确保各向感知安全，提高形势安全性，设计了多信息融合的导航定位系统，可解决在山区、城市群区与隧道对自动驾驶公交客车进行定位导航存在的问题，而且自动驾驶的公交客车，能够对路况、驾驶路线、速度进行精确判断和预测，及时进行调整，响应及时，不收驾驶者生理限制、也不会存在醉驾和疲劳驾驶，也不可能受到情绪影响，大大提高驾驶安全性。

附图说明

图1为本实用新型的传感器布置结构示意图；

图2为本实用新型的原理结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。