[实用新型]一种工件盖板的自动化抓取搬运机构

权利要求书

1.一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，包括机械臂(1)、抓取搬运机构(2)、工业相机(3)、工件盖板(4)、工件支架(5)、工作台(6)，其特征在于，所述抓取搬运机构(2)通过法兰基座(201)安装在机械臂(1)的末端，与机械臂(1)的端部可拆卸，工业相机(3)通过螺栓固定在抓取搬运机构(2)的相机支架(301)上，工件盖板(4)放置在工作台(6)上面的工件支架(5)上；抓取搬运机构包括基座(202)、竖直气缸(203)、上连接板(204)、活塞(205)、活塞连接板(206)、中连接板(207)、下连接板(208)、小连杆(209)、活动抓手(210)、U形连接件(211)、肋板(212)和相机支架(301)，竖直气缸(203)通过基座(202)与法兰基座(201)连接，上连接板(204)通过螺栓与竖直气缸(203)固定连接，活塞连接板(206)连接在活塞(205)上，下连接板(208)通过中连接板(207)与活塞连接板(206)固定连接，活动抓手(210)通过U形连接件(211)、小连杆(209)与上连接板(204)、下连接板(208)用螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述机械臂(1)为六关节机械臂，采用伺服电机来控制,其控制器包括主电源、计算机供电单元、计算机控制模块、输入和输出板、用户连接端口、示教器接线端接口、各轴计算机板、各轴伺服电机的驱动单元组成。

3.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述工业相机(3)通过螺栓固定在相机支架(301)上，相机支架(301)通过螺栓固定在上连接板(204)上。

4.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述上连接板(204)中心设有六边形开口，活塞(205)通过六边形开口与活塞连接板(206)连接，上连接板(204)左右两侧设有U形沟槽，通过螺栓与U形连接件(211)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述活塞连接板(206)呈S形状，中心与活塞(205)相连，两边通过伸缩杆与竖直气缸(203)相连，实现定位。

6.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述的下连接板(208)左右两侧设有U形沟槽，通过螺栓与U形连接件(211) 固定连接，下连接板(208)下面通过螺栓与肋板(212)固定连接，用于固定工件盖板(4)。

7.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述的活动抓手(210)共有四个，分布于抓取搬运机构(2)的左右两侧，活动抓手(210)头部通过螺栓与小连杆(209)连接，活动抓手(210)腰部通过U形连接件(211)与上连接板(204)相连，活动抓手(210)末端设有沟槽，用来抓取工件盖板(4)。

8.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述的中连接板(207)上下两面呈圆形，中间杆呈圆柱形。

9.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述的工作台(6)上有工件支架(5)，工件盖板(4)在工件支架(5)上等待抓取。

10.根据权利要求1所述的一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，其特征在于，所述的竖直气缸(203)侧面有进气口和出气口。