[实用新型]一种工件盖板的自动化抓取搬运机构

说明书

本实用新型提供了一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，属于自动化抓取设备技术领域，用于解决目前抓取搬运工件盖板效率低、安全性难以保障等技术问题。本实用新型包括机械臂、抓取搬运机构、工业相机、工作台，抓取搬运机构安装在机械臂的末端，工业相机固定在抓取机构上，工件盖板放置在工作台上，抓取搬运机构包括竖直气缸、上连接板、中连接板、下连接板、小连杆、活动抓手和肋板，竖直气缸与上连接板固定连接，竖直气缸的下部设置有活塞，活塞连接板连接在活塞上，下连接板通过中连接板与活塞连接板固定连接，活动抓手通过U形连接件、小连杆分别与上连接板、下连接板连接。本自动抓取搬运机构既能实现对工件盖板的精确定位，又可以高效的完成工件盖板的抓取搬运任务，抓取质量高。

技术领域

本实用新型属于自动化抓取设备技术领域，涉及一种工件盖板的自动化抓取搬运机构。

背景技术

众所周知，目前的生产制造行业越来越倾向于机器代人，创造无人化、自动化的生产环境，但在大部分的生产车间，仍然需要工人重复搬运零件盖板，尤其对于大型工件的搬运，现有的搬运方案主要分为两种：一是天车吊运，由于吊运过程中缆绳晃动导致零件放置精度低；二是人工搬运，但需要多人配合完成，且搬运效率低，两种方案都无法保证安全性，容易造成搬运过程中的安全事故。

实用新型内容

本实用新型设计的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，该装置要解决的技术问题是：如何实现工件盖板的自动化抓取搬运，提高生产效率。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种工件盖板的自动化抓取搬运机构，包括机械臂、抓取机构、工业相机、工作台和工件盖板，抓取搬运机构通过法兰基座安装在机械臂的末端，与机械臂的端部可拆卸，工业相机通过螺栓固定在抓取机构上，工件盖板放置在工作台上；抓取搬运机构包括基座、竖直气缸、活塞、活塞连接板、上连接板、中连接板、下连接板、小连杆、活动抓手、相机支架和肋板，竖直气缸通过基座与法兰基座连接，上连接板通过螺栓与竖直气缸固定连接，活塞连接板连接在活塞上，下连接板通过中连接板与活塞连接板固定连接，活动抓手通过U形连接件、小连杆与上连接板、下连接板用螺栓连接。

本实用新型的工作原理是：首先当CCD摄像机采集到图像信息后，会对图像进行数据的提取和处理，将得到的图像坐标传到视觉控制器和期望的图像特征进行作差运算，来以误差作为图像特征传给视觉控制器，最后传给运动控制器，运动控制器采用一定的控制算法，来使机器臂能够进行精准的定位和作业，首先使抓取搬运机构移动到工件盖板正上方，工业相机继续定位，机械臂靠近工件盖板，直到下连接板下方的肋板触碰到工件盖板上表面，活动抓手末端也到达工件盖板两侧，竖直气缸出气，使活塞带动中连接板向上运动，下连接板也开始向上运动，活动抓手收紧，使工件盖板卡进活动抓手沟槽，完成抓取，再根据输入机器人控制器的工件盖板的待放置坐标，控制机械臂运动，整体实现工件盖板的抓取搬运。

所述机械臂为六关节机械臂，采用伺服电机来控制,其控制器包括主电源、计算机供电单元、计算机控制模块、输入和输出板、用户连接端口、示教器接线端接口、各轴计算机板、各轴伺服电机的驱动单元等组成；六关节机械臂为多自由度的工业化机械臂，其定位准确、操控便捷，被广泛用应用于智能化生产场合。

所述工业相机通过螺栓固定在相机支架上，相机支架通过螺栓固定在上连接板上，工业相机能够拍摄到抓取搬运机构的工作部位和待抓取的工件盖板，工业相机采用CCD摄像机，采集到图像信息后，会对图像进行数据的提取和处理，将得到的图像坐标传到视觉控制器和期望的图像特征进行作差运算，来以误差作为图像特征传给视觉控制器，最后传给运动控制器，运动控制器采用一定的控制算法，来使机器臂能够对工件上的工件盖板进行精准的定位，并进行抓取搬运作业。

所述上连接板中心设有六边形开口，活塞通过六边形开口与中连接板连接。上连接板左右两侧设有U形沟槽，通过螺栓与U形连接件固定连接。