[实用新型]一种基于机器人的柔性焊接机

权利要求书

1.一种基于机器人的柔性焊接机，包括控制系统、具备抓取工件功能的机器人(5)，以及视觉相机(6)，其特征在于，该柔性焊接机还包括第一机架(1)、第二机架(2)和第三机架(3)，所述第一机架(1)和第二机架(2)分别设于第三机架(3)两侧；

所述第一机架(1)上设有用于进料的第一输送元件(11)和第二输送元件(12)；

所述第二机架(2)上设有用于进料的第四输送元件(22)和用于出料的第三输送元件(21)；

所述第三机架(3)上设有能够步进式旋转的转盘(4)，所述转盘(4)上设有多个可拆卸的底模(41)，用于放置工件，所述第三机架(3)上还设有能够对位于底模(41)上的工件进行焊接的焊接元件(31)；

所述机器人(5)和视觉相机(6)设置于所述第一机架(1)和第二机架(2)靠近第三机架(3)一侧，用于将工件在转盘(4)与第一机架(1)和/或第二机架(2)之间进行转运；

所述控制系统连接控制各作业部件。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，多个底模(41)呈中心对称设置在转盘(4)上，所述底模(41)在随转盘(4)步进式旋转的路径上形成多个周期性循环工位；

定义靠近第一机架(1)一侧的工位为初始工位，位于第一工位(91)后端的工位为终端工位，转盘(4)进行一次步进式转动后，原终端工位转动至原初始工位作为新的初始工位。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，所述焊接元件(31)具有位于工位正上方的焊头(311)，所述焊头(311)能够对位于其下方工位上的工件进行焊接。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，位于第一机架(1)上的视觉相机(6)能够对位于第一输送元件(11)和第二输送元件(12)上的工件进行定位观测，位于第一机架(1)上的机器人(5)能够结合控制系统及该视觉相机(6)的数据，依次抓取位于第一输送元件(11)和第二输送元件(12)上的工件，并转运至初始工位处的底模(41)内；

位于第二机架(2)上的视觉相机(6)能够对位于第四输送元件(22)上的工件进行定位观测，位于第二机架(2)上的机器人(5)能够结合控制系统及该视觉相机(6)的数据，抓取位于第四输送元件(22)上的工件，并转运至靠近第二机架(2)一侧工位处的底模(41)内；

所述第三输送元件(21)外侧设有成品容器(24)；

所述第三机架(3)靠近第三输送元件(21)处设有下料机构(7)，所述下料机构(7)能够将位于终端工位处底模(41)上的工件转运至第三输送元件(21)上，所述第三输送元件(21)能够由内到外将工件输送至成品容器(24)内。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，所述第一输送元件(11)和第三输送元件(21)均为输送带。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，所述第二输送元件(12)和第四输送元件(22)均为料仓和平振盘的组合结构。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，所述焊接元件(31)为超声波焊接装置。

8.根据权利要求4所述的一种基于机器人的柔性焊接机，其特征在于，所述机器人(5)和下料机构(7)具有吸盘结构的抓取结构。