[实用新型]一种空间正交网格化菱面体滚动机器人

权利要求书

1.一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，包括六个井字形铰接平面机构(1)组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构(1)均包括两平行设置的横杆(11)以及连在两所述横杆(11)上且均与所述横杆(11)垂直设置的两个纵杆(12)，两所述横杆(11)与两所述纵杆(12)之间分别通过转动副(2)连接，相邻两井字形铰接平面机构(1)的横杆(11)或纵杆(12)之间均通过转动件(3)连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构(1)上设有电机(4)；各所述横杆(11)和各所述纵杆(12)均由多个杆(5)铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件(8)，所述驱动组件(8)驱动至少一所述转动副(2)在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆(11)和各纵杆(12)形成类球形结构。

2.根据权利要求1所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述驱动组件(8)包括驱动平台(81)、多个连杆(82)以及多个推杆电机(83)，各所述连杆(82)的一端分别设于所述驱动平台(81)上，另一端分别连接在井字形铰接平面机构(1)上，各所述推杆电机(83)分别通过球铰组件(84)设于所述驱动平台(81)的六个端面上，且所述驱动平台(81)的每个端面上设有至少两个推杆连接，设于同一端面的两个推杆电机(83)的输出轴分别连接在对应井字形铰接平面机构(1)，且分别连接在两个相对设置的横杆(11)与纵杆(12)的连接处。

3.根据权利要求2所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述连杆(82)由多个管径依次递减的管件(821)相互套接而成，相互套接的两管件(821)中的外管内壁上相对设有两第一滑槽(822)，内管外壁上设有与所述第一滑槽(822)配合滑动的滑块(823)。

4.根据权利要求3所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，各所述球铰组件(84)均包括驱动板(841)、球铰底座(842)以及球形铰接头(843)，所述驱动板(841)连接在所述驱动平台(81)的端面上，所述球铰底座(842)设于所述驱动板(841)上，所述球形铰接头(843)设于所述球铰底座(842)内，所述推杆电机(83)连接在所述球形铰接头(843)上。

5.根据权利要求4所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述驱动平台(81)的各端面上均设有至少两个滑道(85)，所述驱动板(841)设于相对应的滑道(85)内并沿所述滑道(85)的长度方向滑动，且所述滑道(85)的底部设有限制所述驱动板(841)滑动的限位组件(86)。

6.根据权利要求5所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述限位组件(86)包括设于所述滑道(85)底部且沿所述滑道(85)的长度方向间隔设置的多个限位槽(861)、设于所述驱动板(841)一侧壁上的第二滑槽(864)、设于所述滑槽内的限位板(862)，所述限位板(862)与所述限位槽(861)相对卡止，且所述第二滑槽(864)内远离所述滑道(85)的一端连接有伸缩气缸(863)。

7.根据权利要求6所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述转动件(3)包括多个连接板(301)、两转动块(302)、两转动轴(303)以及球铰接头(304)，各所述连接板(301)分别设于相邻两井字形铰接平面机构(1)的横杆(11)端部或纵杆(12)端部，且设于分别设于横杆(11)端部的上下侧壁上或纵杆(12)端部的上下侧壁上，所述转动块(302)设于上下相对设置的两连接杆之间，两所述转动轴(303)的一端分别转动连接在两所述转动块(302)上，另一端通过球铰接头(304)连接。

8.根据权利要求7所述的空间正交网格化菱面体滚动机器人，其特征在于，所述转动副(2)为转轴，所述转轴的一端固定连接在横杆(11)上，另一端与纵杆(12)转动连接。