[实用新型]一种空间正交网格化菱面体滚动机器人

说明书

本实用新型属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人；其一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接。本实用新型提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。

技术领域

本实用新型属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人。

背景技术

应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。应急救援是对紧急事件做出的控制紧急事件发生与扩大的工作，开展有效救援，减少损失和迅速组织恢复正常状态，处理突发性和后果与影响严重的公共安全事故、灾害与事件。近几年，灾难频频发生，给人民群众的生命和财产带来了严重的损失，复杂危险的灾害现场给救援人员和幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效的进行，利用救援机器人进行辅助搜救可以搜救工作更加安全、高效，目前使用的救援机器人的行走机构较庞大，对现场的移动适应能力较差。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人。

本实用新型具体技术方案如下：

本实用新型提供一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接，相邻两井字形铰接平面机构的横杆或纵杆之间均通过转动件连接，且至少三个相邻的井字形铰接平面机构上设有电机；各所述横杆和各所述纵杆均由多个杆件铰接而成，且空心六面体内设有驱动组件，所述驱动组件驱动至少一所述转动副在所在的平面上向外伸展，伸展后的各横杆和各纵杆形成类球形结构。

进一步地改进，所述驱动组件包括驱动平台、多个连杆以及多个推杆电机，各所述连杆的一端分别设于所述驱动平台上，另一端分别连接在井字形铰接平面机构上，各所述推杆电机分别通过球铰组件设于所述驱动平台的六个端面上，且所述驱动平台的每个端面上设有至少两个推杆连接，设于同一端面的两个推杆电机的输出轴分别连接在对应井字形铰接平面机构，且分别连接在两个相对设置的横杆与纵杆的连接处。

进一步地改进，所述连杆由多个管径依次递减的管件相互套接而成，相互套接的两管件中的外管内壁上相对设有两滑槽，内管外壁上设有与所述滑槽配合滑动的滑块。

进一步地改进，各所述球铰组件均包括驱动板、球铰底座以及球形铰接头，所述驱动板连接在所述驱动平台的端面上，所述球铰底座设于所述驱动板上，所述球形铰接头设于所述球铰底座内，所述推杆电机连接在所述球形铰接头上。

进一步地改进，所述驱动平台的各端面上均设有至少两个滑道，所述驱动板设于相对应的滑道内并沿所述滑道的长度方向滑动，且所述滑道的底部设有限制所述驱动板滑动的限位组件。

进一步地改进，所述限位组件包括设于所述滑道底部且沿所述滑道的长度方向间隔设置的多个限位槽、设于所述驱动板一侧壁上的滑槽、设于所述滑槽内的限位板，所述限位板与所述限位槽相对卡止，且所述滑槽内远离所述滑道的一端连接有伸缩气缸。