[实用新型]一种AGV叉车

说明书

本申请涉及一种AGV叉车，属于AGV技术领域，AGV叉车包括：U型框架，包括端架和相对设置在端架两端的侧架；升降驱动机构，设于端架；货叉，连接于升降驱动机构的执行端，以在升降驱动机构的驱动下升降；视觉监测机构，设于升降驱动机构的执行端，以获取货叉上货盘的图像；行走驱动机构，设于U型框架的底部，用于驱动U型框架行走和旋转。本申请设置U型框架便于对货物形成三面包覆式的限位，提高AGV叉车搬运安全性；设置视觉监测机构与货叉同步升降，便于准确获取放置在地面或一定高度的货盘的图像；且视觉监测机构便于及时判断货叉取放货物时货盘的姿态是否正常，进一步提高货物取放的安全性。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种AGV叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。

人工叉车费时费力，效率低下，且工人操作水平参差不齐，容易出现危险，造成损失，不符合工厂的5S标准，逐渐被淘汰。

目前在车间使用的AGV叉车，相较于人工叉车适用性更强，且节省人力提高了工作效率，但现有AGV叉车在移动、搬运过程中，货物容易出现倾斜、中心偏移或者与作业环境中其他设备擦挂等异常，易造成货物损失甚至发生危险。

实用新型内容

本申请提供一种AGV叉车，防护性强，有效避免运输过程中货物倾斜等异常，提高AGV叉车搬运稳定性。

本申请提供一种AGV叉车，包括：U型框架，包括端架和相对设置在端架两端的侧架；升降驱动机构，设于端架；货叉，连接于升降驱动机构的执行端，以在升降驱动机构的驱动下在U型框架围成的空间内升降，货叉用于叉取货盘；视觉监测机构，设于升降驱动机构的执行端，用于获取货叉上货盘的图像；行走驱动机构，设于U型框架的底部，用于驱动U型框架行走和旋转。

上述技术方案中，设置U型框架便于对货物形成三面包覆式的限位，避免AGV叉车在移动、搬运过程中货物出现倾斜、中心偏移或者掉落等危险，且可有效避免货物与作业环境中其他设备发生擦挂，造成货物损失甚至发生危险；设置由升降驱动机构驱动的货叉，便于举升货物；在升降驱动机构上设置视觉监测机构，相较于将视觉传感件设置在U型支架上的方式，一方面，视觉监测机构与货叉同步升降，便于准确获取放置在地面或生产线上的货物的位置及姿态，以更准确的调整AGV叉车的位置和姿态以及货叉的高度；另一方面，视觉监测机构与货叉同步升降，便于及时判断货叉取放货物时货盘的姿态是否正常，有异常时能够及时停机，进一步提高货物取放的安全性，降低货物或AGV本身损坏风险，从而提高AGV运行稳定性。

在一些实施例中，AGV叉车还包括：物料到位开关，设于升降驱动机构的执行端，用于获取货叉上的货盘的位置信息。

上述技术方案中，在升降驱动机构的执行端设置物料到位开关，物料到位开关与货叉同步，能够及时判断货物是否到达货叉上的预设位置，货物到达货叉的预设位置后再进行后续动作，进一步保证货叉插取货物的安全稳定性。

在一些实施例中，行走驱动机构包括：两个驱动轮，设于两个侧架的底部的中心；四组从动轮组件，对称设于两个侧架的底部的两端。

上述技术方案中，在两个侧架的底部的中心设置两个驱动轮，便于通过控制两个驱动轮的速度、转向而实现整个AGV车体的原地旋转，相较于将驱动轮设置在车体顶角的结构，有效缩短AGV车体旋转半径需求，从而减小车体运行所需空间，便于在狭窄的作业空间内正常旋转搬运；在两个侧架的底部的两端均设置一组从动轮，对整个U型框架形成稳定的支撑。

在一些实施例中，两个驱动轮同轴设于两个侧架的底部的中心，每个驱动轮由一个单独的旋转驱动组件驱动绕驱动轮的轴心线正反向旋转。