[实用新型]一种茶叶采摘装置

权利要求书

1.一种茶叶采摘装置，其特征在于，包括机架，机架底部安装有行走机构，机架顶部安装有二轴联动机构，所述二轴联动机构与机械臂的首端连接，机械臂的末端连接有采摘手爪，二轴联动机构的上方设有茶叶收集机构，茶叶收集机构固定在机架的顶部。

2.如权利要求1所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述行走机构包括安装在机架底部前端的第一行走轮及安装在机架底部后端的第二行走轮，所述第二行走轮与安装在机架的行走驱动元件连接。

3.如权利要求2所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述行走驱动元件采用直角减速电机，直角减速电机的输出轴与第二行走轮连接，且直角减速电机的输出轴安装有编码器。

4.如权利要求2所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述第一行走轮采用福来轮。

5.如权利要求1所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述机架采用龙门式结构，机架的两个侧部均设置有红外测距元件，能够向机架内的茶树发射红外射线。

6.如权利要求1所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述机架上还安装有双目摄像头，双目摄像头与控制系统连接，双目摄像头能够采集茶树的图像并传输给控制系统，控制系统能够根据接收到的图像得到茶树的采摘位置。

7.如权利要求1所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述茶叶收集机构包括茶叶收集箱，茶叶收集箱可拆卸的固定在机架顶部，茶叶收集箱设有收集口并安装有负压风机。

8.如权利要求7所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述收集口设置在茶叶收集箱前端的箱壁上，所述负压风机安装在茶叶收集箱后端的箱壁上，且负压风机的进口处设置有防护网。

9.如权利要求1所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述采摘手爪包括底座，底座安装有第一手指及第二手指，第一手指的末端设有陶瓷刀片，相应的，第二手指的末端设有能够与陶瓷刀片配合的刀槽，第二手指包括转动连接的第一指部和第二指部，刀槽设置在第二指部，且第二指部与驱动机构连接，驱动机构能够带动第二指部转动。

10.如权利要求9所述的一种茶叶采摘装置，其特征在于，所述驱动机构包括固定在底座内部的驱动元件，驱动元件的输出轴上缠绕有驱动丝，驱动丝的端部与第二指部固定。