[实用新型]一种茶叶采摘装置

说明书

本实用新型涉及一种茶叶采摘装置，包括机架，机架底部安装有行走机构，机架顶部安装有二轴联动机构，所述二轴联动机构与机械臂的首端连接，机械臂的末端连接有采摘手爪，二轴联动机构的上方设有茶叶收集机构，茶叶收集机构可拆卸的固定在机架的顶部，采用本实用新型的茶叶采摘装置能够实现茶叶的完全采摘。

技术领域

本实用新型涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种茶叶采摘装置。

背景技术

这里的陈述仅提供与本实用新型相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

目前茶叶市场规模持续增长，但是高品质茶叶产量确没有明显提升。人工采茶产量低，而且劳动强度高，效率差。

目前出现了茶叶采摘机器人，代替人工采茶，提高了工作效率，降低了劳动强度，发明人发现，目前的茶叶采摘机器人采用行走在茶垄之间的方式，利用机械臂对茶叶进行采摘，但是机械臂安装在茶垄一侧，运动范围有限，不能对茶叶进行完全的采摘。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种茶叶采摘装置，茶叶采摘效率高，劳动强度低，且能够实现茶叶的完全采摘。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的实施例提供了一种茶叶采摘装置，包括机架，机架底部安装有行走机构，机架顶部安装有二轴联动机构，所述二轴联动机构与机械臂的首端连接，机械臂的末端连接有采摘手爪，二轴联动机构的上方设有茶叶收集机构，茶叶收集机构固定在机架的顶部。

可选的，所述行走机构包括安装在机架底部前端的第一行走轮及安装在机架底部后端的第二行走轮，所述第二行走轮与安装在机架的行走驱动元件连接。

可选的，所述行走驱动元件采用直角减速电机，直角减速电机的输出轴与第二行走轮连接，且直角减速电机的输出轴安装有编码器。

可选的，所述第一行走轮采用福来轮。

可选的，所述机架采用龙门式结构，机架的两个侧部均设置有红外测距元件，能够向机架内的茶树发射红外射线。

可选的，所述机架上还安装有双目摄像头，双目摄像头与控制系统连接，双目摄像头能够采集茶树的图像并传输给控制系统，控制系统能够根据接收到的图像得到茶树的采摘位置。

可选的，所述茶叶收集机构包括茶叶收集箱，茶叶收集箱可拆卸的固定在机架顶部，茶叶收集箱设有收集口并安装有负压风机。

可选的，所述收集口设置在茶叶收集箱前端的箱壁上，所述负压风机安装在茶叶收集箱后端的箱壁上，且负压风机的进口处设置有防护网。

可选的，所述采摘手爪包括底座，底座安装有第一手指及第二手指，第一手指的末端设有陶瓷刀片，相应的，第二手指的末端设有能够与陶瓷刀片配合的刀槽，第二手指包括转动连接的第一指部和第二指部，刀槽设置在第二指部，且第二指部与驱动机构连接，驱动机构能够带动第二指部转动。

可选的，所述驱动机构包括固定在底座内部的驱动元件，驱动元件的输出轴上缠绕有驱动丝，驱动丝的端部与第二指部固定。

上述本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型的茶叶采摘装置，机械臂与二轴联动机构连接，能够利用二轴联动机构在水平面内的设定范围内运动，解决了单机械臂采摘范围不够的问题，保证了茶叶能够实现完全采摘，同时，使用二轴联动机构，能够简化了机械臂的自由度和结构，降低了整个采摘装置的制作成本。

2.本实用新型的茶叶采摘装置，机械臂向上翻折至吸收口，采用负压风机将茶叶吸入茶叶收集箱中，回收流程简单，收集效率高，负压风机的吸力大，能够有效满足收集要求。