[实用新型]便于拆装框架式伺服机械手

说明书

本实用新型公开了便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架、连接座、吸附装置、角度调整装置和连接件，连接座连接于安装架的一端，吸附装置设置于连接座的下方，角度调整装置安装于连接座的内部，连接件连接于吸附装置和角度调整装置之间；角度调整装置包括外齿轮、内齿轮、弹性压紧机构和限位机构，弹性压紧机构连接于内齿轮的顶端，两个限位机构连接于内齿轮的两侧。本实用新型利用角度调整装置和连接件相配合的设置方式，通过内齿轮对外齿轮的位置进行限位，使得外齿轮的位置与连接座的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板的位置固定，便于对十字型安装板的使用角度的调节，使得吸附头的吸附更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及伺服机械手领域，特别涉及便于拆装框架式伺服机械手。

背景技术

直线模组有几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，使轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。

在对一些片状产品的拿取中，一般都是通过直线模组带动吸附装置进行直线运动，实现对片状产品的拿取，而现有的吸附装置，一般是将吸附头固定在安装板的边角处，通过吸附头对应产品的吸附位置进行吸附，但是片状产品的流水线中，片状产品加工后会翻转一定角度，而现有的安装板和吸附头的角度不便调节，这就使得吸附头不能再对应产品的吸附位置进行吸附，使得产品的吸附不够灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供便于拆装框架式伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架、连接座、吸附装置、角度调整装置和连接件，所述连接座连接于安装架的一端，所述吸附装置设置于连接座的下方，所述角度调整装置安装于连接座的内部，所述连接件连接于吸附装置和角度调整装置之间；

所述角度调整装置包括外齿轮、内齿轮、弹性压紧机构和限位机构，所述外齿轮与连接件的顶端固定穿插连接，所述内齿轮活动设置于外齿轮的外部，所述外齿轮与内齿轮啮合连接，所述弹性压紧机构连接于内齿轮的顶端，两个所述限位机构连接于内齿轮的两侧。

优选的，所述弹性压紧机构包括连接板、弹簧和连接杆，所述连接板固定连接于内齿轮的顶端，所述连接杆的一端与连接板的上表面固定连接，所述弹簧活动套设于连接杆的外部。

优选的，所述连接杆的另一端固定连接有手柄，所述连接杆与连接座的顶部滑动穿插连接。

优选的，所述限位机构包括耳板和限位杆，所述耳板与内齿轮的外壁固定连接，所述限位杆与耳板的中部滑动穿插连接，所述限位杆的两端与连接座的内壁固定连接。

优选的，所述连接件包括套环和圆杆，所述圆杆与连接座的底部转动穿插连接，所述圆杆的顶部与弹性压紧机构固定套接，所述套环与圆杆的底部活动套接，所述套环和圆杆上穿插有定位销轴。

优选的，所述吸附装置包括十字型安装板、限位槽和吸附头，所述套环的底端与十字型安装板固定连接，多个所述限位槽开设于十字型安装板上，所述吸附头与限位槽的内腔滑动穿插连接。

优选的，所述安装架的下方设置有工作台，所述工作台的顶端固定安装有第一伺服直线模组，所述第一伺服直线模组的移动平台上连接有第二伺服直线模组，所述安装架的另一端与第二伺服直线模组的移动平台固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：

(1)本实用新型利用角度调整装置和连接件相配合的设置方式，通过内齿轮对外齿轮的位置进行限位，使得外齿轮的位置与连接座的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板的位置固定，便于对十字型安装板的使用角度的调节，使得吸附头的吸附更加灵活；