[实用新型]一种智能物流搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能物流搬运机器人，包括支撑板、载物机构、感应机构、驱动控制器和抓取机构；感应机构将机器人行进路线识别信息、支撑板与上料区或下料区的相对位置信息以及障碍物信息传输至驱动控制器；载物机构置于支撑板顶部后端；抓取机构置于支撑板顶部前端；抓取机构包括两个机械爪，能对尺寸差异较大的不同货物选用不同的机械爪进行夹取；载物机构通过改变限位件的大小和位置，能实现针对不同货物设置不同大小、容积的储物区。本实用新型通过抬升主载物板的高度，将主载物板与机械臂一前一后布置，以及专门设计的多个存放区，使货物能在一个个存放区中分散放置，避免集中等措施，大大提升了机器人搬运、行走过程中的稳定性。

技术领域

本实用新型属于物流输送技术领域，具体涉及一种智能物流搬运机器人。

背景技术

生产线上的物流搬运工作在传统制造业领域是十分重要的，目前主要采用输送机、工业运输车辆、自动导向车和叉车等运输工具实现物流运输；传统物流搬运设备在实际生产中已经投入使用多年，技术相对成熟，但设备本身还存在需要额外人工操作、设备复杂等局限性，使得生产线上的物流搬运工作效率降低。智能物流搬运机器人是一种新型的自动化物流搬运设备，它能够在特定的车间工作环境下完成自主循迹、物流识别抓取、自动避障等任务。随着机器人的适应性和可靠性的不断提高，智能物流搬运机器人在智能制造的生产车间、智能物流仓库中的应用越来越广泛，可以在自动化生产线上将加工完成的目标物流从加工区运送到成品区的对应仓位中，根据各个物流的信息，达到智能化物流识别搬运的目的。但现有的智能物流搬运机器人往往只能适用于尺寸差异较小的一批物品，对尺寸差异较大的物品则需要设计有不同大小机械爪的多个智能物流搬运机器人分别搬运，这就导致企业生产成本大大提高。另外，现有的智能物流搬运机器人搬运、行走过程中不稳定，且没有针对不同尺寸的物品设计专门的存放区，使得物品之间相互碰撞，容易导致物品散落，甚至撞坏精密零件。

发明内容

根据实际应用对机器人功能的要求，本实用新型提出了一种适应生产车间的智能物流搬运机器人。

本实用新型一种智能物流搬运机器人，包括支撑板、驱动机构、载物机构、感应机构、驱动控制器和抓取机构；所述的驱动机构置于支撑板底部，载物机构置于支撑板顶部后端，抓取机构置于支撑板顶部前端；所述的感应机构将机器人行进路线识别信息、支撑板与上料区或下料区的相对位置信息以及障碍物信息传输至驱动控制器。

所述的载物机构包括主载物板、副载物板和限位板；所述的主载物板与支撑板平行布置，并通过铜柱固定连接；两个副载物板均固定在主载物板上，并与主载物版平行布置；两个副载物板上均开设有若干个大小不一的圆弧形槽；若干个限位板固定在主载物板上。

所述的抓取机构包括机械臂和机械爪；所述机械臂的旋转底盘固定在支撑板上；两个机械爪置于机械臂的最终执行端两侧；所述的机械爪包括机械爪安装板、夹指、舵机、摇杆、传动杆和滑块；所述机械爪安装板固定在机械臂的最终执行端上；所述舵机固定在机械爪安装板上开设的矩形槽内；所述的摇杆固定在舵机的输出轴上；两个传动杆的一端与摇杆的两端分别铰接；两个传动杆的另一端与两个滑块分别铰接；两个夹指与两个滑块分别固定；两个滑块均与机械爪安装板上的滑轨构成滑动副；所述的舵机与驱动控制器电连接；一个机械爪中传动杆的杆长要长于另一个机械爪中的传动杆。

优选地，所述的感应机构包括红外传感器一、红外传感器二和光电感应组件；所述的红外传感器一和红外传感器二均固定在支撑板底部；所述的红外传感器一置于支撑板前端；所述的红外传感器二置于支撑板侧部；其中两个光电感应组件置于支撑板前部，另一个光电感应组件置于支撑板侧部；所述的光电感应组件包括传感器支架和光电开关；所述的传感器支架与支撑板固定；所述的光电开关固定在传感器支架开设的圆形槽内；所述的红外传感器一、红外传感器二和光电开关均与驱动控制器电连接。

优选地，所述的驱动机构包括车轮和电机；四个电机均布固定在支撑板底部；四个车轮分别固定在四个电机的输出轴上；四个电机均与驱动控制器电连接。