[实用新型]一种液压支架结构件自动转运定位装置

说明书

本实用新型公开了一种液压支架结构件自动转运定位装置，液压支架结构件的转运路径上设有交互工作台和自动天车，在自动天车的上部框架的两侧外部分别设置有检测雷达，在四个夹钳的下部移动钳腿内侧分别设置有夹紧传感器，在四个夹钳的钳爪内侧分别设置有夹紧到位传感器，在四个夹钳的钳爪上部对应于工件底面抓取位置分别设置有误动作检测传感器，在四个夹钳的钳爪底部分别设置有触底检测传感器，在交互工作台的外侧相邻的两个侧边分别设置有插销板，在插销板顶面上开设有均匀分布的销孔，用于插接定位销。本实用新型能够在自动天车抓取工件的过程中进行准确定位，保证工件被转运到下一工序后仍保持所需位置，便于后续的自动焊接。

技术领域

本实用新型涉及液压支架生产技术领域，具体涉及一种液压支架结构件自动转运定位装置。

背景技术

液压支架作为煤矿综采设备中主要的支护设备，具有自身体积和重量大、服役条件恶劣、箱型焊接结构多等特点。液压支架结构件主要包括顶梁、掩护梁、底座三大部分，具有自身体积和重量大、箱型结构多、尺寸范围大等特点，液压支架结构件单重范围为1.6-20吨，宽度尺寸范围为1200-2400mm，长度尺寸范围为1800-5600mm。现有技术中的液压支架结构件转运主要依靠手动利用四爪吊钩抓取液压支架结构件，人工操控手动天车将工件转运至焊接平台，六关节焊接机器人自动化焊接，焊接完成后，手动利用天车及其四爪吊钩转运工件。这种方法虽然能实现自动化焊接，但上述方法存在以下不足：1、液压支架结构件为箱型结构，人工转运工件时，利用四爪吊钩勾住液压支架结构件吊装孔处，由于工件自身体积和重量大，吊运过程中存在摆动幅度大、斜吊、脱钩等现象，容易引发工伤事故，严重影响工人的人身安全。2、人工利用手动天车及其四爪吊钩转运液压支架结构件时，需要2-3人配合进行工作，劳动强度大、人均功效低。3、结构件焊接车间温度高、焊接烟雾、粉尘大，工作环境差，严重危害工人身体健康。4、人工将工件转运至焊接平台，存在误差大，工件焊接尺寸误差一般为5mm以上，导致工件焊接时存在尺寸误差大的问题，无法满足焊接质量要求。5、液压支架结构件焊接完成后，工件表面温度高，人工利用手动天车及其四爪吊钩吊运时，容易引发灼伤事故，存在安全隐患。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种液压支架结构件自动转运定位装置，能够在自动天车转运过程中对工件的抓取进行准确定位，便于实现液压支架结构件的自动转运，避免人工转运工件存在的操作不便、定位误差大的问题，同时能够避免人工操作容易产生的安全隐患。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

设计一种液压支架结构件自动转运定位装置，液压支架结构件的转运路径上设有用于放置液压支架构件的交互工作台，以及用于抓取和转运液压支架构件的自动天车，在自动天车的上部框架的两侧外部分别设置有检测雷达，用于实时检测自动天车与周围物体之间的距离；

在四个夹钳的下部移动钳腿内侧分别设置有夹紧传感器14，两个相对的夹钳上的夹紧传感器14位置相对，分别用于实时检测两组钳腿之间的开合尺寸；

在四个夹钳的钳爪内侧分别设置有夹紧到位传感器15，用于实时检测工件边缘距钳爪内侧水平方向上的距离；

在四个夹钳的钳爪上部对应于工件底面抓取位置分别设置有误动作检测传感器16，用于实时检测工件底面距钳爪上部垂直方向上的距离；

在四个夹钳的钳爪底部分别设置有触底检测传感器17，用于实时检测夹钳底部距下方物体的距离；

在交互工作台的外侧相邻的两个侧边分别设置有插销板，在插销板顶面上开设有均匀分布的销孔，用于插接定位销，当工件放置在交互工作台上时，工件侧部对应位置与定位销接触以实现定位。

优选的，在定位销上设置有接触传感器。

优选的，所述检测雷达采用2D激光雷达。